• 研究課題をさがす
  • 研究者をさがす
  • KAKENの使い方
  1. 課題ページに戻る

2000 年度 実績報告書

自動注湯ロボットの液面挙動シミュレータと制振制御システムの開発

研究課題

研究課題/領域番号 12750183
研究機関豊橋技術科学大学

研究代表者

矢野 賢一  豊橋技術科学大学, 工学部, 助手 (90314088)

キーワードスロッシング / 振動制御 / 液体搬送 / 注湯制御 / 鋳造プロセス / 液面挙動シミュレータ / 自動注湯ロボット / 搬送システム
研究概要

本年度,溶湯搬送・注湯プロセスに関して,液面振動特性を明らかにし,さらに,搬送時や注湯時の残留振動を抑制し,液位変動に対するロバスト性を保証する高性能な溶湯搬送・注湯システムを実現した.また,注湯プロセスにおけるスロッシング挙動を解析するために,液面挙動シミュレータの開発を行った.以下に,具体的な研究内容を示す.
(1)アドバンスト液体搬送システムの開発
制御目的に応じて,制約条件を付加できる多目的制御を適用した液体搬送システムの開発を完成させた.また,工場の空間をうまく利用するための,傾斜軌道を考慮した液体搬送システムの開発も行った.現在は,このシステムを3次元搬送軌道を考慮した搬送システムへ改良中である.
(2)自動注湯システムの開発
注湯における波の動きを解析し,注湯装置である機械システムと溶湯(実験室では水を用いる)の流体システムの連成系となる注湯システムのモデリングを行った.最終的には,液位変動やセンサノイズ,モデル化誤差に対するロバスト性を保証した上で,スロッシングを抑制した注湯機内の湯の制御を行うアドバンストシステムを開発した.
(3)自動注湯数値解析シミュレータの開発
流体の自由表面全体の挙動を解析できる分布常数モデルであるSOLA-MAC数値解析シミュレータを開発した.これにより,実現象をシミュレータ上にて,正確に表現することができ,実際に取り扱いの危険な溶湯などを用いずに,注湯システムの自動化、最適化について考察することが可能となった.
(4)自走式自動注湯ロボットの開発
湯温の低下防止による品質の向上,生産ラインの効率化などを考慮し,型の搬送を止めず,かつ自動注湯機を型搬送に同期させた状態で注湯する自走式自動注湯ロボットのハード部分の開発を行った.
現在,注湯ロボットの制御システムを開発中である.

  • 研究成果

    (2件)

すべて その他

すべて 文献書誌 (2件)

  • [文献書誌] 矢野賢一 他2名: "A Vibration Control Design of Liquid Container Transfer System by Hybrid Shaped Approach Considering the Both of Frequency Characteristics and Time Response"Proc.of 5th Conference on Motion and Vibration Control. Vol.1. 279-284 (2000)

  • [文献書誌] 矢野賢一 他2名: "2自由度制御による取鍋内スロッシング制振制御"鋳造工学. 第73巻第5号. (2001)

URL: 

公開日: 2002-04-03   更新日: 2016-04-21  

サービス概要 検索マニュアル よくある質問 お知らせ 利用規程 科研費による研究の帰属

Powered by NII kakenhi