| 研究概要 |
本研究の目的は,メカニカルハンドによる物体の把持および操りにおいて,ハンドの指と物体間の滑りおよび転がりを許容し,さらにはそれらを積極的に利用することによって,高度な技能を有する多指ハンドシステムを開発することである.このために,以下の4項目の研究を行う.(1)内力の物理モデルとして「仮想トラスモデル」を用いることによって把持操りのための位置と力の動的ハイブリッド制御則を,滑りおよび転がりを許容する一般的な枠組みのもとに導出する.(2)「能動的把握および受動的把握」の概念を用いて,種々の把持形態を明確に記述し,それらの間の移行計画手法を開発する.(3)ハンドに取り付けた力センサから得られる力情報と,ビデオカメラなどから得られる位置情報に基づく「位置/力統合型技能生成アルゴリズム」を開発する.(4)「多指ハンド・アーム実験システム」を構成して,上記の技能生成アルゴリズムの有効性を実験的に検証する.
本年度の研究成果の概要は以下の通りである.(1)我々は先にパワーグラスプの最適化の研究において要求外力集合の概念を提案ししているが,この概念を用いて,物体の把持を行う場合の最適な接触点の位置を求める新しい手法を与えた.(2)視覚フィードバックと適応動作を用いて,詳細な幾何学的形状やカメラパラメータを知ることなく適応的にロボットハンドによる物体把握動作を実現するための一方式を提案し,その有効性を実験的に検討した.(3)最終年度であるので,本研究課題で得られた成果全体について最終的なまとめを行った.この結果は研究成果報告書として別途提出する予定である.
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