階層的行動確率場モデルによるサッカーロボットの行動獲得

2001 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 13480107
• 研究機関: 九州工業大学
• 研究代表者: 江島 俊朗 九州工業大学, 情報工学部, 教授 (00124553)
• 研究分担者: 大橋 健 九州工業大学, 情報工学部, 助教授 (00233239) ; 吉田 隆一 九州工業大学, 情報工学研究科, 教授 (70200996)
• キーワード: 自律型ロボット / 知能ロボット / 画像認識 / 強化学習 / 行動獲得

研究概要

我々は「人を見るシステム」と「サッカーロボット」という実世界で動く二つのシステムを実現してきた。「人を見るシステム」は固定カメラ一台からの画像情報により人の頭部の検出・追跡・分類を行うものである。「サッカーロボット」はサッカーゲームを競うRobCup競技用ロボットであり、視覚の情報を基づいた環境認識を行い、シュートやパスなどの行動生成を自律てきに行うものである。本研究では、さらに、両者の機能を一体化させた「人の情報収集を行う自律型移動ロボット」の実現を目指した。実世界において機能するこのようなロボットが現われれば、人の状況(年代、性別など)に沿った、人が望む活動支援が可能になる。そのためには、まず、人に近づく「足廻り」の機能と人の属性情報や人の状態を理解する「視覚」の機能を洗練し、両者を人の情報収集のための機能として一体化することを試みている。具体的には、以下の三つの課題の解決を図るための研究に着手している。
1.視覚からの情報に基づくロボットの行動制御
2.人の画像情報の収集と分類
3.人に優しくアプローチするための情報の整理と行動の生成

研究成果

• [文献書誌] 榎田修一, 河野宗一, 大橋健, 江島俊朗: "センサ空間の拡大を用いた拡張Q-学習"第19回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 85-86 (2001)
• [文献書誌] 榎田修一, 河野宗一, 大橋健, 江島俊朗: "Bias Plantingを用いた拡張Q-学習"第4回情報論的学習理論ワークショップ予稿集. 227-232 (2001)
• [文献書誌] 河本一彦, 重岡洋次, 江島俊朗: "画像情報によるロバストな廊下自走ロボットの設計"計測自動制御学会システム情報部門学術講演会. 519-524 (2001)
• [文献書誌] Naruatsu Baba, Hideaki Matsuo, Toshiaki Ejima: "Head Finder : A Real-Time Robust Head Detection and Tracking System"Real-Time Imaging VI, Proceedings of SPIE. 4666. 42-51 (2002)
• [文献書誌] Zhiwei Lia, Shahrel A Suandi, Takeshi Ohashi, Toshiaki Ejima: "A Tunnel Crack Detection and Classification Systems Based on Image Processing"Machine Vision Applications in Industrial Inspection X, Proceedings of SPIE. 4664. 145-152 (2002)