2003 年度実績報告書

階層的行動確率場モデルによるサッカーロボットの行動獲得

研究課題

研究課題/領域番号	13480107
研究機関	九州工業大学
研究代表者	江島俊朗九州工業大学, 情報工学部, 教授 (00124553)
研究分担者	榎田修一九州工業大学, 情報工学部, 助手 (40346862) 大橋健九州工業大学, 情報工学部, 助教授 (00233239) 吉田隆一九州工業大学, 情報工学部, 教授 (70200996)
キーワード	自律型移動ロボット / 知覚情報処理 / 強化学習 / 人間共存型ロボット / ロボットビジョン / 行動認識 / 顔画像処理 / 人物情報処理
研究概要	平成15年度は、ロボカップ(RoboCup)2002に出場したロボットを改良して、人間との対話を志向したロボットKITARO(Kyutech Intelligent and Tender Autonomous Robot)の開発を行った。KITAROの開発は手探りで始めたが、自由な発想の基で生まれたアイデアをロボットの一部の機能として実現できる術を体験できたことは意義深い。実際、KITAROには独自の構造や機能が数多く組み込まれており、特色あるロボットに仕上がっている。視覚の機能として、検出した人物の性別や年代の推定を行えるソフトウエアが実装されており、情報収集が可能なモバイルロボットになっている。さらに、人の行動を認識理解する機能もHMMを用いて実現していて、いわゆる見真似行動や行動の一部を強調して表現することも可能である。これら一連の成果は国際会議や研究会の場で発表を行っている。さらに、KITAROに6自由度のアームの取り付けをおこない、人との対話に必要な指差し動作や握手の機能を実装した。いずれの機能の実現においても、ロボット視覚とアーム動作生成との連携を効率よく行い、障害物の回避を行うことが肝要であるが、状態認識と行動計画において、ロボット本体、障害物、対象物を直方体で近似することにより、リアルタイムに適切な動作生成を実現することができた。最後に、オフィス空間における自律型ロボットの自己位置認識を精度よく行う方式について検討を行った。文字パタン認識の分野で活用されている部分空間法を適用することにより、部屋や廊下における自己位置認識機能が効率的に実現可能であることを確認した。

研究成果

(6件)

すべてその他

すべて文献書誌 (6件)

[文献書誌] Shuichi Enokida, Shuichi Kouno, Nobuyuki Kimura, Toshiaki Ejima: "KITARO : Kyutech Intelligent and Tender Autonomous Robot"Proc.of 12th IEEE Workshop on Robot and Human Interactive Communication. (CD-ROM ISBN:0-7803-8136-X). 341-346 (2003)
[文献書誌] Toyohiro Hayashi, Shuichi Enokida, Toshiaki Ejima: "A Real-Time Target Tracking Method Applicable to a Robot Vision"Proc.of 12th IEEE Workshop on Robot and Human Interactive Communication. (CD-ROM ISBN:0-7803-8136-X). 127-132 (2003)
[文献書誌] Toyohiro Hayashi, Shuichi Enokida, Toshiaki Ejima: "A Real-time Target Tracking Method based on Search and Updating of Reference Image"3rd IASTED International Conference on Visual, Imaging and Image Processing. Vol.2. 803-808 (2003)
[文献書誌] Shahrel A Suandi, Shuichi Enokida, Toshiaki Ejima: "An Extended Template Matching Technique for Tracking Eyes and Mouth in Real-Time"3rd IASTED International Conference on Visual, Imaging and Image Processing. Vol.2. 815-820 (2003)
[文献書誌] 磯野泰彦, 榎田修一, 江島俊朗: "自律型移動ロボットKITAROにおける障害物検出システム"第21回日本ロボット学会学術講演会論文集. (CD-ROM). 1K27 (2003)
[文献書誌] 川口大介, 榎田修一, 江島俊朗: "経路探索における環境マップの自動更新"画像電子学会第31回年次大会論文集. 107-108 (2003)

2003 年度 実績報告書

階層的行動確率場モデルによるサッカーロボットの行動獲得

研究代表者

江島 俊朗 九州工業大学, 情報工学部, 教授 (00124553)

研究成果

[文献書誌] Shuichi Enokida, Shuichi Kouno, Nobuyuki Kimura, Toshiaki Ejima: "KITARO : Kyutech Intelligent and Tender Autonomous Robot"Proc.of 12th IEEE Workshop on Robot and Human Interactive Communication. (CD-ROM ISBN:0-7803-8136-X). 341-346 (2003)

[文献書誌] Toyohiro Hayashi, Shuichi Enokida, Toshiaki Ejima: "A Real-Time Target Tracking Method Applicable to a Robot Vision"Proc.of 12th IEEE Workshop on Robot and Human Interactive Communication. (CD-ROM ISBN:0-7803-8136-X). 127-132 (2003)

[文献書誌] Toyohiro Hayashi, Shuichi Enokida, Toshiaki Ejima: "A Real-time Target Tracking Method based on Search and Updating of Reference Image"3rd IASTED International Conference on Visual, Imaging and Image Processing. Vol.2. 803-808 (2003)

[文献書誌] Shahrel A Suandi, Shuichi Enokida, Toshiaki Ejima: "An Extended Template Matching Technique for Tracking Eyes and Mouth in Real-Time"3rd IASTED International Conference on Visual, Imaging and Image Processing. Vol.2. 815-820 (2003)

[文献書誌] 磯野 泰彦, 榎田 修一, 江島 俊朗: "自律型移動ロボットKITAROにおける障害物検出システム"第21回日本ロボット学会学術講演会論文集. (CD-ROM). 1K27 (2003)

[文献書誌] 川口 大介, 榎田 修一, 江島 俊朗: "経路探索における環境マップの自動更新"画像電子学会第31回年次大会論文集. 107-108 (2003)

2003 年度実績報告書

江島俊朗九州工業大学, 情報工学部, 教授 (00124553)

[文献書誌] 磯野泰彦, 榎田修一, 江島俊朗: "自律型移動ロボットKITAROにおける障害物検出システム"第21回日本ロボット学会学術講演会論文集. (CD-ROM). 1K27 (2003)

[文献書誌] 川口大介, 榎田修一, 江島俊朗: "経路探索における環境マップの自動更新"画像電子学会第31回年次大会論文集. 107-108 (2003)