| 研究概要 |
本研究は,ロボットマニピュレータや人間型ロボットなどの外側を覆い,そのロボットの動きに対して伸びが可能な被覆型触覚センサースーツを開発することを目的とする.センサースーツの実装には,導電性の布と糸をニット状に編みこむという方式をもちいる.試作するセンサースーツを実際にロボットに着せて行動実験を行うことで,触覚センサの処理方法を確立し,本方式の有効性を実証的に評価することを目指す.
初年度は,以下の試作開発を行った.
(1)センサースーツを着せるロボットの試作を行った.小型の人型構造として四肢をもつ構造とし,四肢の各関節は4自由度づつもつ構造とした.
(2)センサースーツの導電性ニットパターンの設計製作を行い,スーツの形状パターンを設計した.
(3)センサースーツは,導電性層,非導電性層,配線パターン層,などを三次元的に重ねてゆく形となるが,それらの上下のパターン配置を合わせてゆく形をとした.
(4)伸縮性の編みパターンの設計製作.伸縮性を出すパターンを各種試すことを行った.
(5)センサースーツ上半身製作・伸縮性評価実験:腕部と胴体部に分けてパターン生成した後,縫い合わせるが,首部に配線層からの信号を集める構造とした.
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