高速視覚を用いた実環境可触化システムの研究

2002 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 13555072
• 研究機関: 東京農工大学
• 研究代表者: 石井 抱 東京農工大学, 工学部, 助教授 (40282686)
• 研究分担者: 石川 正俊 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (40212857)
• キーワード: 三次元 / モダリティ変換 / 触覚ディスプレイ / アクティブビジョン / ステレオ / ヒューマンインターフェイス / アルゴリズム / テキスチャ

研究概要

本研究では、3次元の幾何学的情報やテキスチャ情報などの様々な実環境情報について対応可能とする、視覚センサ情報から触覚呈示情報として変換可能とする実環境可触化システムの実現を目指しA)可触化のための高速視覚システムの開発、B)視覚情報を可触化するシステムの開発、C)触力覚呈示情報を抽出可能とする画像処理アルゴリズムの研究・開発を行う。D)実環境情報に対するスケール変換呈示、強調呈示などを可能とする触覚呈示アルゴリズムの研究・開発を進めることにより、その目的を実現するものである。
平成14年度は、平成13年度に開発したステレオ高速視覚システムと触覚デイスプレイを組み合わせ、3次元情報に対応した実環境可触化システムを構築すると同時に、実環境可触化システムのための触覚呈示アルゴリズムの提案を行った。
具体的には以下の手順で研究を進めた。
1)実環境可触化システムに実装する触覚ディスプレイの制御実験を行い、その基本的な動作の確認を行った
2)前年度開発されたステレオ高速視覚システムと1)における触覚ディスプレイを接続し、2次元画像情報に対応した実環境可触化システムを構築し、基本的な動作確認を行った
3)前年度開発した触力覚情報を抽出する画像処理アルゴリズムについて、実システム上で動作確認を行った
4)構築した実環境可触化システムに対応し、画像処理アルゴリズムに抽出された触力覚情報を呈示する触覚呈示アルゴリズムの研究・開発を行った。

研究成果

• [文献書誌] 並木, 石井, 石川: "高速センサフィードバックに基づく把握行動"日本ロボット学会誌. Vol.20,No.7. 707-716 (2002)
• [文献書誌] 石井: "知的画素選択機能を有するメガピクセルビジョン"映像情報インダストリアル. Vol.34,No.13. 19-24 (2002)
• [文献書誌] 灘谷, 石井: "実時間メガピクセルモーションキャプチャとそのジェスチャー認識への応用"日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会予稿集. 3A19 (2002)
• [文献書誌] Y.Nakabo, I.Ishii, M.Ishikawa: "3D Tracking Using Two High-Speed Vision Systems"Proc.IEEE/RSJ Int.Conf.Intelligent Robots and Systems. 360-365 (2002)
• [文献書誌] S.Kagami, T.Kumoro, I.Ishii, M.Ishikawa: "A Real-Time Visual Processing System using a General-Purpose Vision Chip"Proc. 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation. 1229-1334 (2002)