研究課題
本研究の主目標である、無標定点による測量手法の碓立および自律飛行の実現を目指し、平成13年度の開発目標は次ぎの5課題である。(1)RTX(リアルタイム・キネマティック測位)の安定利用のために、無線ノイズの軽滅対策(2)ラジコンヘリ制御関連基礎データ(加速センサやジャイロデータ)の収集(3)自律飛行のための操縦データ(フライトデータ)収集(4)制御ボードの作製(5)半自動制御による飛行実験である。これらの目標のため、3回のラジコンヘリコプターのフライト実験を行ない、実験データを得るとともに、解析処理を行った。(1)1回目のフライト実験:本学の運動場を利用し、各種センサーの動作調整および撮影とデータの監視を一括で行なえるようシステム改良を行なった。(2)2回目のフライト実験:富良野農協の協力をえて、カメラ視線を鉛直でなく、傾斜した状態で地上の目標物を撮影し、図3に示すようなオルソ画像を作成する実験を行なった。(3)3回目は石狩川の河川敷において自律飛行に必要な制御データの取得と標定無しによる測量手法開発の基礎データを取得した。これらの成果を踏まえ、来年度は所期の目標である「いつでも、どこでも、安価に」計測できる、地域に役立つ実利用システムにむけ、計測精度の確認、自律飛行技術の開発、標定点なしでの測量手法の開発をめざしていきたい。
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