| 研究課題/領域番号 |
13557110
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| 研究機関 | 京都府立医科大学 |
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研究代表者 |
島田 順一 京都府立医科大学, 医学研究科, 助手 (60315942)
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| 研究分担者 |
池田 文昭 株式会社フォトン, 研究開発部, 部長
茎田 照喜 住友特殊金属(株), 技術開発本部・マグネット応用開発部, 部長
川上 誠 住友特殊金属(株), 開発本部・研究開発センター・機能部品開発グループ, グループ長
西川 敦 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 助手 (20283731)
山本 裕 京都大学, 大学院・基礎工学研究科, 教授 (70115963)
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| キーワード | 磁場誘導 / フラックスゲート / 肺切除術 / 大動物 豚 / ナビゲーション / 内視鏡手術 |
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| 研究概要 |
新磁性体(発信機)の仕様の検討及び開発:直径1.6mm、直径1.2mm長さ10mm,の正八角柱で、チタンナイトライドの被膜コートを行った、発信機としての磁性体を開発した。チタンナイトライドの被膜により、生体と磁石間の化学反応を完全に抑制できる。3次元磁場センサの仕様検討及び開発:上記、磁性体からの磁場信号を検出するための、直径2ミリ長さ5ミリのフラックスゲート式磁場センサをx, y, zの3軸方向に真直角に配置して、装着した。さらに、地磁気の変動を差分するために、同じセンサ群を配置し地磁気の影響を削除できるようにした。磁場データから発信機の位置を計算するためのアルゴリズムの開発:実際の手術システムでの使用に耐えうる高速な計算方法の開発をLinux+Javaを元に開発した。磁場誘導方式による内視鏡手術ロボティックシステムの構築:初年度の研究により確立した発信機の位置検出アルゴリズム及び、新規開発した発信機・受信機を用いて、磁場誘導式腫瘍位置検出システムを組み立てた。大動物実験 本研究費により購入した直視鏡式内視鏡手術システムを用い、発信機の位置情報を内視鏡画像上に表示するシステムを構築した。豚を用いた実験で、問題点を検討した。経過 1)平成13年度に生体内に埋め込める磁性体の切り出し加工に成功した。平成14年には1.6φの八角柱の磁性体加工に成功した。2)1個の磁場センサは長さ5ミリ直径2ミリφで、3つのセンサを真直角に構成し、地磁気キャンセル用の逆電位を送り込めるセンサと組み合わせて、1個の3次元センサを平成14年度に完成させた。3、4)磁場逆計算プログラムについては、比較的簡単な座標系で構成される「直視鏡」での手術を想定して、開発した。5)平成15年度になり、豚で、研究システムの稼働テストを行った。
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