| 研究概要 |
本年度は,昨年度提案した非対称非線形復元力を受けるシステムに生じる係数励振現象の安定化制御法のロバスト性を理論的ならびに実験的に議論した。さらに、高周波加振による倒立振り子に対するフィードバック制御を用いない安定化法について、分岐理論を用いた解析により、その特性と構造物に生じる座屈現象との対応付けを行い、安定化のメカニズムとその非線形特性を理論的に明らかにし、さらに実験によりその妥当性を確かめた。以下具体的に内容を示す。
1.非対称ばね支持系に生じる係数励振の安定化について
昨年度は係数励振の効果を相殺するための手法として吸振器の振動数を主系のそれと等しくし結果的に、主系に作用する係数励振の効果を弱める非線形制御法を提案したが、本年度はフィードバックゲインの大きさと安定化に対する効果に関して理論的ならびに実験的に検討を行った。
2.高周波加振による倒立振り子の安定化について
高周波加振によって静的に不安定な倒立振り子の安定化が達成できるが、その力学構造は電磁弾性座屈のそれと一致し、亜臨界ピッチフォーク分岐によって理論的な理解が可能であることを明らかにするとともに、高周波加振の方向が重力方向と一致していない場合に発生する現象は、ピッチフォーク分岐の摂動によって説明できることを理論的ならびに実験的に明らかにした。
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