|
本研究の目的は、狭い視野ながら高い解像度を持つテレビカメラを複数用いることにより、互いに独立に移動する複数の追跡対象を、広い視野範囲にわたり、なお且つ高い解像度で詳しく同時に追跡監視し続けることができるような並行追跡視覚手法を確立することにあった。
この目的のため、具体的に下記項目について研究を行い、以下に述べる成果が得られた。
1.視野中の複数の移動対象を同時発見・追跡
まず、一つのカメラ視野中で、複数の移動対象を同時に発見・追跡する手法の開発に取り組んだ。具体的には、フレーム間差分とマスキング処理、オプティカルフロー抽出、フロー成分の統計的分類などを用いて、視野中の動き成分の抽出と分類、グループ化を行い、移動対象の発見・追跡に成功した。なお、題材には、研究の初期段階から移動する人物の映像を用いた。
2.誤対応抑制によるオプテイカルフロー抽出の頑健化
上記1.で述べたオプティカルフロー抽出は、相関演算に基づくテンプレートマッチングによるものである。この相関演算ベースのマッチング時の誤対応を抑制して、オプティカルフロー抽出の頑健化に取り組んだ。具体的には、相関演算を行う局所領域における相関値の分布の様子、とくにピークの有無とピークの鋭さなどを考慮したマッチングの成否チェックを行う。これによりマッチング誤り、偽フロー抽出を抑制できた。また、時間軸の前後方向双方のマッチングを相互に行うことにより、例えば本質的に対応付けができない物体境界などの偽対応を除いて偽フローの抽出を抑制することに成功した。
3.複数のカメラの連携による広範囲追跡
単一カメラ視野について開発した動き成分の抽出・分類手法を、複数のカメラに適用し、動き成分の抽出と分類を複数カメラの広い視野に亘って行った。これは、テンプレートマッチングを時間方向と空間方向双方に施すことによって実現した。なお、各カメラでの視覚処理はカメラごとに独立であり高い並列性が期待できる。このため、処理の並列化による高速化にも目処をつけることができた。
|
