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人道的地雷除去作業をより安全に効率的に行うためには、地雷探知・除去作業の機械化・自動化が必要であり、そのためには対人地雷に感知することなく地雷原を自由に走行移動できる重量物搭載可能な移動体(モバイル・プラットフォーム)の開発が不可欠である。本研究は、地雷除去作業者の地雷探知器携行による歩行移動方式に基づく現行の人力作業に代わる方法として、作業者が上記移動体に乗車して地雷原を走行移動し車上で対人地雷の探知・除去作業を安全に展開できる地雷除去作業方式を考え、そのための移動体として「人道的地雷除去のための地雷原走行用作業移動型ロボット」を開発する。これまでに以下に示す研究実績を得た。負荷重量700kgに対する移動ロボットの接地面における最大負荷圧力を35g/cm^2(地雷1個当たりの起爆力1000g以下に相当)に設定し、これを可能にする新しい移動方式として「対地適応性・重量物可搬性の高い斜毛駆動による毛状多足型駆動方式」を採用する。この方式は、接地面での負荷圧力が大きい「車輪・クローラ・足等」による走行方式の代わりに数万本の斜毛を配し、円筒カム型斜毛駆動機構によってこれらの斜毛群に蠕動的運動を与え、斜毛の順方向移動と逆方向移動時に発生する接地摩擦力差を利用して移動する安定低速型の凹凸路面走行方式である。この方式の実現可能性を既存の試作機(自重35kg、斜毛本数10万本、直径0.6mmナイロン製の斜毛、斜毛1本当たりの負荷荷重1g以下)による実証実験によって確認した。これを踏まえ、地雷原走行用作業移動型ロボットの実機の開発設計を行い、次に示す設計仕様を得た。最大可搬重量200kg(作業者1名と作業器具等の重量)、自重500kg、直径2.5mmポリエステル製斜毛・斜毛長43cm、斜毛本数4.5万本、斜毛1本当たりの最大負荷荷重16g以下、全長3.5m×全幅1.6m×全高1.2、最大踏破段差高20cm、ガソリン発電機搭載・直流モータ駆動による自走型。
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