| 研究概要 |
触覚による外界センシングは,移動ロボットにとって視覚と共に重要な役割を担う.近年,昆虫の触角にヒントを得た能動触角が外界センシング用触覚センサとして注目されている.しかし,触角と外界の接触点情報を簡単に高信頼度でしかもリアルタイムに取得する方法が見当たらず,この点が触覚外界センシングのネックになっている.
前回受けた科学研究費により,水晶振動子式力センサが接触力接触位置センサとして有用であることを明らかにした.そこで,接触点情報取得用能動触角の力センサとしてのこのセンサを応用し,外界センシングを試みることにした.
2001年度は、能動触角とその駆動装置の作製および信号処理装置の設計と製作を行い,外界センシングシステムを構築した。2001年度科学研究費補助金は,能動触角と駆動装置の作製,信号処理装置の設計および作製,電子部品や機械部品の購入,信号処理装置に関する打ち合わせ旅費,研究資料の購入,成果発表用英語論文の校閲などに充当した.これらの成果は2001年度SICE学術講演会で報告した.
2002年度以降は,外界センシング用アルゴリズムを確立し,この外界センシングシステムを用いた外界の2次元形状センシング,さらに,3次元形状センシングなどへと発展させていく予定である.
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