| 研究概要 |
2001年度と2002年度は、能動触角とその駆動装置の作製および信号処理装置の設計と製作,外界センシング用アルゴリズムの確率を行い,外界センシングシステムを構築した.この外界センシングシステムを用いて外界の2次元および3次元形状センシングを実施した.
2003年度は外界センシングシステムをハード的に改良すると同時に,アルゴリズムの改善も進め,外界形状のみならず対象の柔らかさなどの性質をリアルタイムでセンシングするごとを試みた.
2003年度科学研究費補助金は,水晶振動子の購入,研究資料の購入,成果発表のための英文校正料,成果発表旅費,データ整理費用などに充当した.
以上の成果を2002年度SICE学術講演会と2002年度日本機械学会関西支部第78期定時総会講演会で報告し,第17回IMEKO World Congress (2003)で"Recognition of shape by means of active antenna using quartz resonator"と題して発表し,Measurement,34-3,229/244(2003.10)には,"Application of a quartz resonator to a force sensor built in a robot finger for use in a grasp or recognition environment"と題して発表した.
また,電気学会論文誌E,123-11,493/498(2003.11)に,"水晶振動子式力センサを用いた能動触角とこれによる外界センシング"と題して発表した.
さらに,IEEE Transactions on Insturumentation and Measurementに,"Slip sensing using quartz resonators to improve grasp control"と題して投稿中である.
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