| 研究概要 |
本研究では,制御系におけるフォールトトレランスの実現,さらには方法論の体系化をめざして、本年度は以下のような手順で研究を遂行した。
1.制御系内における故障の調査とその分類を行った。
2.故障のモデル化とそれに対する対策を、(1)故障が起こっても安全である、というフェールセーフ機能の実現問題と、(2)故障を検出する故障検出問題の観点から提案した。(1)に関しては、無人宇宙往還機の姿勢制御を対象として、正常なプラントと故障を有するプラントとの同時安定化問題として一般的な形で定式化し、解法を示した。また(2)に関しては、電動機駆動制御系を対象として、制御器と故障検出器の同時設計問題として定式化し、2自由度制御系の内部構造、ならびに線形行列不等式理論を利用した解法を提案した。
3.2.で提案した手法の有用性をシミュレーションにより検証した。その際に(1)に関しては、機体の舵面が固着して動かなくなった場合を想定した。また、(2)に関しては、電動機駆動用インバータのトランジスタが故障した場合を想定した。いずれの場合においても市販の制御系設計用ソフトウエアMATLABを使用し、良好な結果を得た。
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