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1)状態推定フィードバックから成る閉ループシステムを対象にディジタル制御器における積和演算結果の丸めに起因して発生する閉ループシステムの出力雑音をディジタルフィルタにおける誤差スペクトル整形の技術を応用して有効に低減する技法について提案した。
2)推定フィードバックディジタル制御器を固定小数点表現によって実現する場合について、このディジタル制御器の係数に対する閉ループシステム全体の伝達関数感度をL2ノルムのみを用いて評価する関数を導き、この評価関数を最小化する状態推定フィードバックディジタル制御器の最適な実現法を提案した。
3)状態推定フィードバック閉ループシステムを対象にディジタル制御器の丸め誤差をフィードバックすることによって、閉ループシステムの出力雑音を低減化する技法について提案した。
4)制御対象に対して、状態推定フィードバック制御器の係数変動に対する閉ループシステムの入出力特性の偏差を評価し、正規直交梯子形フィルタ構造を用いた状態推定フィードバック制御器の合成法を開発した。
5)状態推定フィードバック閉ループシステムを対象にディジタル制御器の丸め誤差をフィードバックして、フィードバック係数行列と座標変換行列を同時に最適化することによって、閉ループシステムの出力雑音を最小化する方法を開発した。
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