| 研究概要 |
動的マシンビジョンにおける基本的な問題は,既知または未知の運動方程式に従って運動している物体をカメラで観測し,そこで得られる時間的に変化する視覚情報(optical flow)から,物体の運動を理解,または運動を特徴づけるパラメータや物体の形状を決定することである.透視的システムはこのような動的マシンビジョンの問題を数理的に表現するときに現れ,システム理論的立場からこの基本的な問題はシステムの未知状態の推定および未知パラメータの同定問題として記述することができる.
最も簡単な動的マシンビジョンの問題は,透視的情報から運動物体の状態(位置と速度)を推定することである.本研究では,一般化された透視的システムを定義し,そのようなシステムに対するLuenberger-typeの非線形オブザーバーを考察し,この非線形オブザーバーの収束問題を議論した.特に,システムがLyapunov安定でかつある種の可検出性を満たすという条件の下で,推定誤差が指数的速さで零に収束するオブザーバーが構成できることを証明した.さらに,このコンピュータシミュレーションを行ってその有効性を確認した.
この研究で得られた成果はすでにいくつかの国際会議で発表され,また関連する成果も権威なる学術誌に公表されている.
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