オンラインのモデリングと最適化に基づく制御構成法の研究

2002 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 13650498
• 研究機関: 早稲田大学
• 研究代表者: 内田 健康 早稲田大学, 理工学部, 教授 (80063808)
• キーワード: オンラインモデリング / LPVシステム / 無限次元線形行列不等式 / 局所モデル / ゲインスケジューリング / 情報遅れ

研究概要

1.オンラインモデリングを組み合わせた制御問題の定式化:最適制御問題にオンラインモデリングを組み込んだ制御問題を定式化した.どのようなオンラインモデリングを行うのか,すなわちモデルの更新方式の問題,そして組み込み方式の問題を検討した.モデル予測制御における逐次決定の方式を発展させた組み込み方式,LPVシステムにおけるスケジューリングパラメータの役割を発展させたモデル更新方式を検討し,検討結果を踏まえて制御問題を定式化した.
2.問題の解法と制御構成法:1で定式化された問題の解法と解法アルゴリズムの提案を行った.ここでは,本研究者によって確立されている無限次元線形行列不等式に基づく制御系の解析設計法を応用した.
3.構成された制御の性能検討:実際の性能検討のためには制御対象の正確なモデルが必要であるが,局所的なモデルしか入手できないという前提に立って行った本研究では中間的な性能評価用モデルを導入して,実際の構成において現れる情報遅れの問題の検討および提案法の理論的な可能性,限界を明らかにした.

研究成果

• [文献書誌] T.Namerikawa, M.Fujita, R.S.Smith, K.Uchida: "A Generalized H-infinity Control System Design Attanuating Initial State Uncertainties"Proc. Of the 2002 American Control Conference. 2204-2209 (2002)
• [文献書誌] T.Sugiyama, K.Uchida: "Switching Form Velocity to Force Control for Electro-hydraulic Servosystems Based on LPV Systems Modeling"Proc. Of the IFAC World Congress. (CD-ROM). T-Tu-A16-5 (2002)
• [文献書誌] 杉山, 内田: "電気油圧サーボ系における速度および推力のゲインスケジューリング制御"電気学会論文誌D. Vol. 122-D, No. 11. 1051-1058 (2002)
• [文献書誌] 岡村, 池田, 内田: "通信路における情報遅れを考慮した制御問題"電気学会 電子・情報・システム部門 講演論文集. 113-114 (2002)
• [文献書誌] 大舘, 内田, 大貝, 松崎, 伊藤: "データベースオンラインモデリングによる予測制御"第45回自動制御連合講演会講演論文集. 371-372 (2002)