| 研究概要 |
本年度において,まず蛇型移動ロボットの機械モデルを考案し試作を行なった.試作した蛇型移動ロボットには,一般の車輪型ロボットと違って,前進のアクチュエータを持たせていない.その体幹を左右運動させ,そして外界環境と相互作用することによって前進・後退運動が生じ,蛇の様々な運動が可能となっている.なお,試作した本ロボットの平地や,坂道などの地表における移動実験をも行なった.
1.蛇型移動ロボットの設計・試作,及びその制御システムの構築
本研究で試作した蛇型移動ロボットは,12関節を有し,それらの関節をDCモータによって左右に運動させている.なお,坂道や凹凸の地面などでの移動も可能にするために,左右方向の力またはモーメントが伝達でき,しかも上下方向の運動が自由にできる受動的な関節を用いている.
2.平地,坂道など様々な地表におけるロボットの移動実験
これまでに研究された蛇型移動ロボットは,主に平地での移動に視点を置いている.本研究では,蛇型移動ロボットの坂道での移動も対象として,ロボットの移動実験を行ない,その移動原理の解明を行なった.
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