| 研究概要 |
本研究では広い視野と注目点部分での高い解像度を実現した多目的かつ多機能的な利用が可能な入力画像を獲得する視覚センサ(広角中心窩視覚センサ)を取り扱っている.その中でも特長ある入力画像のための処理系について注目している.以下に本年度までに得られた結果を示す.
広角中心窩センサからの入力画像を活かすための中心視と周辺視の協調に基づく視覚処理系を考案し,無線および有線でLAN(ローカルエリアネットワーク)接続された複数台のPCにより試作機の製作を行った.製作した視覚処理系のモデルは人間の脳の分散かつ協調処理に基づく.
(1)雑誌論文「Autonomous Mobile Robot Navigation based on Wide Angle Vision Sensor with Fovea」では,移動ロボット上のCCDカメラの視覚装置の視線制御に基づく移動ロボットのナビゲーションを実験のためのアプリケーションとして,色や形状の情報に基づく処理を中心視,動きに基づく処理を周辺視と位置付けた並列協調処理実験により,製作した処理系の動作と有効性の検証を行った.従来型の処理系に対して構築した処理系はプログラム作成における容易性と異なる処理を付加する際の拡張性に対して大きな利点をもつことがわかった.
(2)雑誌論文「Wide Angle Vision Sensor with Fovea-Navigation of Mobile Robot Based on Cooperation between Central Vision and Peripheral Vision-」では,広角中心窩情報の解像度特性に基づく移動ロボットのナビゲーションを実験のためのアプリケーションとして,奥行き知覚の処理を中心視,自己位置検出の処理を周辺視と位置付けた協調処理実験とシミュレーションにより,広角中心窩視覚センサに求められる処理系についての考察を行った.視覚情報の解像度に応じて,異なる周期の複数の処理を簡便に行えることが求められることから,汎用マルチタスクOSを使用した処理系の試作モデルが提案され構築された.
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