オムニカメラ,レーザーレーダ,無線LANを用いた白線自律隊列走行に関する研究

2002 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 13750229
• 研究機関: 法政大学
• 研究代表者: 小林 一行 法政大学, 工学部, 助教授 (50287843)
• キーワード: オムニカメラ / レーザーレーダ / センサフュージョン / 無線通信 / 自律走行 / マップ生成法 / 隊列走行 / 国際無人自立走行競技

研究概要

本研究では、オムニカメラ、レーザーレーダを用いたセンサフュージョンによる安定した環境認識法に関する研究と、無線LANによる相互通信を利用した白線自律隊列走行を実現するための手法、アルゴリズムの開発の研究、およびその実証研究をおこなった。これら2年間の研究の成果は、査読付き論文として5件、著書として1件としてまとめられている。
それ以外の成果として、以下に要約を示す10件の国際会議発表(SAE Conference 2001(4件), Unmanned System Symposium 2002(2件), SICE conference 2002(4件))をおこなった。
1無線通信とレーザーレーダを用いた自律走行車の隊列走行の実装に関する研究
2倉庫内での走行車のためのリアルタイムマップ生成法に関する研究
3人間の目の動き、感覚などをカメラの位置、加速度などに置き換え人間の運転をモデル化した研究
4屋外環境における白線認識法として動的輪郭モデルを適用した研究
5運転者と自動車の関係を心理的観点からモデル化し、その有効性を調べた研究
6レンジセンサを用い未知環境の閉空間内におけるマップ作成を行う研究
7交差点における運転者の視点の動きの計測とその解析に関する研究
8レンジセンサを用い既知環境におけるマップを生成する方法に関する研究
9屋外環境において、オムニカメラを用いて走行するための白線検出法に関する研究
10IGVC大会において、DGPSを使った自律走行の実装法についての研究
また、本研究での成果は、国際無人自律走行競技大会においても応用され、2002年度の第10回大会では、19大学計23チームで競ったメイン競技部門において1位、また自律ナビゲーション部門でも1位を獲得するなど、これら研究成果によって世界的な競技会においてもトップレベルの成績を収めることができた。

研究成果

• [文献書誌] 川嶋葵, 小林一行, 渡邊嘉二郎, 沼田仲穂: "自動車運転における心理ストレスと運転操作モデル"計測自動制御学会論文集. 38-1. 26-34 (2002)
• [文献書誌] 小川真也, 渡辺嘉二郎, 小林一行: "レンジセンサによる閉空間領域における二次元マップ生成法"設備管理学会誌. 14-2. 69-75 (2002)
• [文献書誌] Kenji Amada, Kazuyuki Kobayashi, Kajiro Watanabe: "Platooning Rear Vehicle Control Using Vehicle-to-Vehicle Communication"SAE Transaction 2001. 7-110. 439-443 (2002)
• [文献書誌] Aoi Kawashima, Kazuyuki Kobayashi, Kajiro Watanabe: "Implementation of Human-like Driving For Autonomous Vehicle"SAE Transaction 2001. 7-110. 450-455 (2002)
• [文献書誌] Kei Odagiri, Kazuyuki Kobayashi, Kajiro Watanabe, Hideo Umino, Nakaho Numata: "Development of Active Contour Extraction for Autonomous Vehicle Lane Detection at Outdoor Environment"SAE Transaction 2001. 7-110. 456-461 (2002)
• [文献書誌] 小林一行: "MATLAB活用ブック"秀和システム. 286 (2001)