| 研究概要 |
今年度は,視覚センサや力覚センサなどの外界センサを有した人間協調型移動ロボット,分散型ロボットヘルパーのプロトタイプシステムを開発した.そして,人と複数の分散型ロボットヘルパーによる効率的な単一物体の協調ハンドリングを実現するため,いくつかの制御系を提案した.具体的には以下の通りである.
1.人間協調型移動ロボットシステム,分散型ロボットヘルパーの開発
環境情報を有した複数移動ロボットと人との協調による単一物体のハンドリングを実現するために,視覚センサや力覚センサを有した人間協調型移動ロボット,分散型ロボットヘルパーのプロトタイプシステムを開発した.
2.基本的運動制御系の実装及びその性能試験
視覚センサを用い,基本的な環境情報認識システムを開発し,分散型ロボットヘルパーのプロトタイプシステムに実装した.また,得られた環境情報に基づくロボットヘルパーの運動を実現する制御系を開発・実装するとともに,各種実験を行い,開発した分散型ロボットヘルパーの検証を行った.
3.複数移動ロボットの協調制御技術の開発
複数の移動ロボットの協調において,車輪の滑りなどによって生じる各ロボットの座標系間の誤差について考察し,たとえそれらの誤差がロボット間に存在しても,各ロボットの運動には影響を及ぼさず,協調ハンドリングを実現する制御系を提案した.
4.人と複数移動ロボットの協調ハンドリング技術の開発
未知環境下でその特性がよく分からない人と複数の移動ロボットが協調して物体をハンドリングするために,力覚に基づく人とロボットのコミュニケーション手法を開発し,移動ロボットの運動制御のための分散協調制御系を提案した.
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