| 研究概要 |
本年度はH∞予見制御の結果を発展させ,またモデル予測制御の視点から,入出力制約を有する対象に対する制御則の構成法を導いた.導かれた結果と現在の課題はつぎのようにまとめられる.
1.Receding Horizon制御の有するロバスト性の解明
無限時間区間で定義されるH∞予見制御問題を考察し,制御対象の不確かさを同時に考慮するロベスト予見制御則が,行列演算に基づいて構成できることが明らかになった.制御則は目標値の予見補償に関する演算と,観測量のフィードバックの部分から構成されるため,フィードバック系のロバスト性をさらに詳細に解析することも可能である.現在これらの結果をもとに,一般のモデル予測制御において,ロバスト性,周波数成形を意図した評価関数の与え方を解明することを考えている.
2.入出力制約を満たす制御法の開発
制約を有する連続時間線形系に対しでLQ制御則の構成法を考察し,近似制御則を区分的アフィンな状態フィードバック則により構成する方法を導いた.また,離散時間系において最悪外乱を考慮した制御則が同様に状態のアフィン関数により構成できることを明らかにした.これらの結果は,平衡状態の近傍で線形制御則になる場合が多く,1.の結果を援用することにより,線形制御性能を考慮した設計法が導かれる可能性がある.現在ハイブリッドシステムの制御の可能性を検討し,評価用の実験モデルの製作を進めている.
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