ロボット身体スキルのシステム統合と制御に関する研究

2001 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 13895004
• 研究機関: 東北大学
• 研究代表者: 内山 勝 東北大学, 大学院・工学研究科, 教授 (30125504)
• 研究分担者: 吉川 恒夫 京都大学, 大学院・工学研究科, 教授 (60026177) ; 中村 仁彦 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (20159073) ; 吉田 和哉 東北大学, 大学院・工学研究科, 助教授 (00191578) ; 平井 真一 立命館大学, 理工学部, 助教授 (90212167) ; 金子 真 広島大学, 大学院・工学研究科, 教授 (70224607)
• キーワード: ロボティクス / 身体知能 / スキル / メカトロニクス / システムインテグレーション / デザイン / 作業解析 / メカトロニクスソフトウェア

研究概要

本研究では、ロボットの能力を「身体スキル」という切り口で俯瞰し、その源泉が、ハードウェア要素を統合するシステム技術とそれに立脚した制御技術にあると考え、この立場より、ロボットの能力向上に必要なシステム統合と制御の仕組みを調査、研究した。調査、研究の過程で、合計3回の研究会を持ち、この分野の今後の方向性について議論した。その結果、知能ロボットを実現するために我々が今後目指すべき方向として、「身体知能の集積とデザイン」という研究課題を抽出した。この研究課題の下、特定領域研究の企画、立案を行い、領域申請を行った。
また、調査、研究の成果は、まず、計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会において、オーガナイズドセッション「ロボット身体スキルのシステム統合」を組み、11編の論文として一般に公表した。つぎに、最終成果を成果報告集「ロボット身体スキルのシステム統合と制御」にまとめ、日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門、計測自動制御学会システムインテグレーション部門、日本ロボット学会の協賛を得て、成果報告会を開催し、一般に配布した。
成果報告集においては、各研究分担者がそれぞれの立場から、「身体スキル」についての調査、研究の成果をまとめた。内容は、人間の観察から、腕、手、足などロボット各部の設計、制御、作業解析、協調、遠隔操作、ビジョンアルゴリズムまで広範囲にわたり、各研究者による「スキル」についての深い洞察が述べられ、また、それぞれの分野の文献も十分に列挙されている。

研究成果

• [文献書誌] 黄潤權, 猪平栄一, 近野敦, 内山勝: "ヒューマノイドロボットシュミレータの開発と適用"計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会講演論文集. 275-276 (2001)
• [文献書誌] 増渕章洋, 平井慎一: "片側ランド変換アルゴリズムのFPGA実装"計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会講演論文集. 277-278 (2001)
• [文献書誌] 村上剛司, 桐木利弘, 長谷川勉: "多関節多指ハンドによる作業スキル"計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会講演論文集. 279-280 (2001)
• [文献書誌] 菊地亮, 吉川恒夫: "作業時の位置・力情報の監視による環境の動特性推定と不連続点検出"計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会講演論文集. 281-282 (2001)
• [文献書誌] 伊澤淳, 近藤敏之, 伊藤宏司: "強化学習を用いた身体スキルの獲得"計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会講演論文集. 283-284 (2001)
• [文献書誌] 原田研介, 金子真: "ヒューマノイドロボットによる全身動作マニピュレーション"計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会講演論文集. 323-324 (2001)
• [文献書誌] 横小路泰義, 飯田行寛, 吉川恒夫: "遠隔操作による玩具ブロック組み立て実験からの身体スキルの考察"計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会講演論文集. 325-326 (2001)
• [文献書誌] 古田, 猪平, 玉田, 阿部, 近野, 内山: "ヒューマノイドロボット才華3を用いた身体スキルの実現"計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会講演論文集. 327-328 (2001)
• [文献書誌] 吉田和哉: "微小変位と摩擦モデルに基づく把持の力学解析"計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会講演論文集. 329-330 (2001)
• [文献書誌] 今村純, 小菅一弘: "マニピュレータによる可搬重量を超えた物体のハンドリング"計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会講演論文集. 331-332 (2001)
• [文献書誌] 辻敏夫, 高橋恒介, 金子真: "筋電マニピュレータによるスキルアシストの実現を目指して"計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会講演論文集. 333-334 (2001)