深海知能ロボットの開発研究

2002 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 13GS0005
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 浦 環 東京大学, 生産技術研究所, 教授 (60111564)
• 研究分担者: 蒲生 俊敬 北海道大学, 大学院・理学系研究科, 教授 (70143550) ; 藤井 輝夫 東京大学, 生産技術研究所, 助教授 (30251474) ; 浅田 昭 東京大学, 生産技術研究所, 教授 (60323648) ; 中村 光一 産業技術総合研究所, 海洋資源環境研究部門, 主任研究官 ; 藤本 博巳 東北大学, 大学院・理学系研究科, 教授 (50107455)
• キーワード: 自律型海中ロボット / 深海知能ロボット / 環境認識 / 小型センサ / 熱水地帯 / 中央海嶺 / 海底観測 / ソナー

研究概要

2001年度から5年間の計画で、大型母船を必要とせず、特定の技術者ではなく観測する科学者自身が展開できる、水深4,000m級の深海を航行する高度に知能化された信頼性の高い自律型海中ロボットを開発し、これをマリアナ海域などの熱帯地帯に展開して観測をおこなうプロジェクトを開始した。本プロジェクトでは、建造した深海知能ロボット(R2D4)を用いて熱水地帯の連続観測をおこない、熱水地帯で起こっている現象を観測する新たな観測システムを構築し、その成果を工学にフィードバックしていくことを目的とする。2年目となる本年は、R2D4の船体の建造を中心として、その航法の研究、また来年度以降の試験潜航および本格潜航のターゲットとなる観測海域と潜航計画を検討した。また、テストベッドロボットを利用して、画像情報からのフィードバックを基にした行動決定様式の研究をおこなった。さらに、環境を認識する小型化学センサの開発をおこない、第四与那国海山の熱水地帯においてマンガンイオン計測をおこない、イオン濃度の空間差分による熱水噴出口探索の糸口を得た。

研究成果

• [文献書誌] 浦 環: "Construction of AUV R2D4 based on the Success of Full-Autonomous Exploration of Teisi Knoll by R-one Robot"Proc. AUV Show Case. 23-28 (2002)
• [文献書誌] 今井拓水, 浦 環, 能勢義昭: "Semi-autonomous Touching of Underwater Object by Unmamed Untethered Vehide"Proc. Oceans'02. 236-241 (2002)
• [文献書誌] 浦 環: "新しい自律型海中ロボットで熱水地帯をくまなく探る-ここに至るまでの成果と音響工学的な課題-"海洋音響学会誌. Vol.29,No.4. 225-232 (2002)
• [文献書誌] 浦 環, 藤井輝夫, 杉松治美: "深海知能ロボットプロジェクトの概要-深海ロボットが見いだす熱水地帯-"SIC 2002講演論文集(I). 275-276 (2002)
• [文献書誌] 小原敬史, 中根健志, 永橋賢司, 浦 環: "3500m級ロボット「R2D4」"SICE2002講演論文集(I). 275-276 (2002)
• [文献書誌] 浦 環, 近藤逸人: "熱水チムニーを観測するロボット"SICE2002講演論文集(I). 285-286 (2002)
• [文献書誌] 浅田昭, 小山寿史: "インターフェロメトリーソナーによる海底面計測、計測自動制御"SICE SI2002講演論文集. 279-280 (2002)
• [文献書誌] 浅田 昭: "音響レンズを使ったビデオカメラとAUV搭載型インターフェロメトリソナー"超音波テクノ. Vol.15No.1. 18-23 (2002)
• [文献書誌] U.Tsunogai, N.Yoshida, T.Gamo: "Carbon isotopic evidense of methane oxidation through sulfate reduction in sediment beneath cold seep vents on the seafloor at Nankai Trough"Geology. 187. 145-160 (2002)
• [文献書誌] J.Ishibashi, M.Sato, Y.Sano, H.Wakita, T.Gamo, W.C.Shanks: "Helium and carbon gas geochemistry of pore fluid from sediment-rich hydrothermal system in Escanaba Trough"Geochem.. 17. 1457-1466 (2002)
• [文献書誌] Miura, S., Sweeney, A., H.Fujimoto H.Osaki, E.Kawai, R.Ichikawa, T.Kondo, Y.Osada, C.D.Chadwell: "Evaluation of accuracy in kinematic GPS analyses using a precision roving antenna platfonn"EOS Trans.. 83(47),G52A-0959. F352-F353 (2002)
• [文献書誌] Fukuba, T., Naganuma, T., Fujii, T.: "Microfabricated Flow-through PCR Device for Underwater Microbiological Study"Proc. UT2002. 101-105 (2002)