| 研究分担者 |
西田 正吾 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 教授 (00273607)
藤井 隆雄 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 教授 (70029510)
田村 担之 関西大学, 工学部, 教授 (90029257)
井上 健司 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 助教授 (40203228)
山本 茂 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 助教授 (70220465)
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| 研究概要 |
安心・安全を測るシステム人間科学の創成のテーマでは,人々が感じる安心感の度合いを,累積的プロスペクト理論に基づいた"価値関数"を用いて定量的に測定し,具体例として,けがに対する保険の安心感および介護ロボットに対する安心感を評価した.また,オペレータによる切り替え操作をモデル化する方法を導出するとともに,この操作により駆動される系全体をハイブリッドシステムとしてモデル化し,誤操作を検出する手法を提案した.さらに,プラント運転時におけるアクチュエータやセンサ故障に対する迅速なオンライン故障診断法を提案し,単一の故障状態に関する耐故障制御器の設計手順などを明らかにした.
安心・安全空間創出のためのモニタリング・サポートシステムの構築のテーマでは,方位画像を用いて人物の行動を確率分布で表し,これを効率的に計算する手法により高い行動認識率を得るとともに,既開発の顔認識エージェントと今年度導入した赤外線カメラを利用して,写真詐称に対応した不快感を与えない顔認識セキュリティドアシステムを開発した.また,侵入者のように事前知識のない対象の動きを追跡するために,対象全周の形状・色彩モデルを動的に計測する手法を開発した.さらに,ヒューマノイドを用いた車椅子ユーザ総合支援システムの概念設計,ヒューマノイドの動作制御法の開発と実験,ヒューマノイドによる物体受け渡し動作の安心感評価,移動監視カメラのための人物検出・追跡法の開発と実験を行った.
大規模災害時の危機管理と安心・安全の確保のテーマでは,木構造の動的な避難誘導システムにおいて,定数個の避難施設への避難誘導アルゴリズムと避難施設曲置問題に対する多項式時間アルゴリズム開発をおこなった.また,監視カメラ映像データ管理については,データ管理構造とシステムの実装を行うとともに,情報提示順序が安心感不安感に及ぼす影響の分析を行い,さらに拡張現実感技術の災害対策支援システムへの適用について検討を行った.
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