| 研究分担者 |
田村 坦之 関西大学, 工学部, 教授 (90029257)
藤井 隆雄 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 教授 (70029510)
西田 正吾 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 教授 (00273607)
三浦 利章 大阪大学, 大学院人間科学研究科, 教授 (00116104)
山本 茂 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 助教授 (70220465)
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| 研究概要 |
・人間共存型ロボットの数々の動作に対して,間隔尺度に基づくAHPを提案し安心感の評価を試みた.ノンパラメトリック型確率的DEMATELを提案して,食の不安要因解消のための構造分析を試みた.手動制御を阻害しない付加的な自動制御系を構成した.予測制御に基づく操作支援と異常検出の手法を構築した.ギャップ距離と物理パラメータに基づく故障検出法を開発した.Residual信号を用いた耐故障制御法を開発した.自動車運転の安全・安心の視点で,注意特性と手による運動との関係を明らかにした。
・全方位画像から実時間で同時に10名の歩行軌跡や立ち居を検出するシステムを開発した.得られた軌跡から行動学習を行ない,例外行動を検出できることを検証した.ステレオカメラを利用して人物頭部の全周形状と正面顔を求める手法,移動物体の位置・姿勢を実時間で追跡する手法,動的シーンの学習を用いて未知の物体のみを検出する手法を開発した.VRを用いてヒューマノイドロボットの歩行動作の安心感評価実験を行い,膝の屈折とボディの横揺れによる心理的効果を明らかにした.人間の載った車椅子をヒューマノイドが体重を掛けながら押す方法や,簡易デバイスからの指示で手の届きにくい物を取って手渡す車椅子ユーザ支援システムを構築した.任意のタイミングでヒューマノイドを緊急停止させる方法,相似な小型ヒューマノイドから実ヒューマノイドを遠隔操作し,危険回避の動作修正を実時間で行えるシステム等を開発した.移動型と固定型の3眼カメラを3台用い,画像から検出した人物の位置を計測しながら人物を追跡する協調監視システムを開発し評価した.
・大規模災害時を想定したネットワークの設計と避難誘導について,動的ネットワークフローに基づいた最速な避難誘導アルゴリズム,拡張現実感を用いて可視化する技術を開発した.安心感不安感について,大規模なアンケート調査を実施し,定量的にまとめた.拡張現実感技術を大規模災害時の意思決定支援や作業者の安全確保・状況確認に応用したシステムを試作し,評価した.
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