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本研究では，現状商業施設などフィールドで活動するサービスロボットが，人ならば起こさないような邪魔な行動をとってしまうなど，いわゆる社会常識の欠如によって起こす問題を技術的に解決することを目的として研究を実施している．
今年度は前年度に構築した，環境の状況に応じて動的に混雑の回避行動を歩行者シミュレーションに基づいて計画するシステムを用いて，実際の複合商業施設でサービスロボットによる実証実験を行った．実験では，ロボットにイベント案内タスクを実装しサービスをさせた．実験中には，ロボットのそばを通り過ぎた歩行者に対して，歩いているときにロボットやロボットの周りに群がる人々に歩行を邪魔されて不快に感じたかについて，アンケート調査を実施した．実験の結果，モデルに基づいて混雑を回避するシステムを用いることによって，ロボットのまわりを通り抜けたい歩行者の歩く快適さが有意に向上することを確認した．この研究成果を現在，IEEE論文誌に投稿している．
また，前年度に構築した，ロボットに対する妨害行動を緩和させるための行動プランニングシステムを用いて，複合商業施設でサービスロボットによる実証実験を行った．タスクとして，巡回警備サービスを行わせた．実験の結果，システムを用いることで，ロボットの妨害行動の発生頻度が有意に軽減し，巡回警備の移動効率が向上することを確認した．この研究成果は，論文誌に採録が決定している．さらに，国際会議のFull Paperにアクセプトされ，発表された研究の中でも特に高い評価を受け，最優秀論文賞を受賞することができた．
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