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2014 年度 実績報告書

本態性振戦患者のふるえを抑制する空気圧アクチュエータを用いた装着型ロボットの開発

研究課題

研究課題/領域番号 13J05428
研究機関早稲田大学

研究代表者

松本 侑也  早稲田大学, 理工学術院, 特別研究員(DC1)

研究期間 (年度) 2013-04-01 – 2016-03-31
キーワード装着型ロボット / ソフトアクチュエータ / 本態性振戦 / 日常生活支援
研究実績の概要

本研究では、柔軟なアクチュエータを用いて本態性振戦患者のふるえを抑制する装着型ロボットの開発に向けて、以下の3つの大きな技術課題を設定しており、第2年度はそれぞれの技術課題に関して、以下の進捗がみられた。技術課題①「人体の形状に沿わせた柔軟なアクチュエータを用いて関節を拘束する技術」,技術課題②「ふるえの強度に応じて拘束の強さを調整する技術」に関連して,アクチュエータの要求出力を導出するため,健常者に機能的電気刺激装置を用いて擬似的なふるえを起こし,ふるえのトルクを計測する実験を実施した.また,技術課題③「動作意図に基づいて関節を拘束すべきタイミングを判断する技術」に関連して,筋電位を用いた動作意図推定技術に筋隆起位置を用いた動作意図推定技術を組み合わせるには至らなかったが,筋隆起位置の移動を計測するセンサに関して検討を進めた.また,筋電位を用いた動作意図推定アルゴリズムにおいて,筋への外力負荷の程度の変化による不随意信号の特徴変化に関して,考察を深めた.

現在までの達成度 (区分)
現在までの達成度 (区分)

3: やや遅れている

理由

本年度は,技術課題①「人体の形状に沿わせた柔軟なアクチュエータを用いて関節を拘束する技術」,技術課題②「ふるえの強度に応じて拘束の強さを調整する技術」,技術課題③「動作意図に基づいて関節を拘束すべきタイミングを判断する技術」のいずれに関してもある程度の進展が見られたが,ハードウェアの構築が完了していることが望ましかった.

今後の研究の推進方策

最終年度では,まず,柔軟なアクチュエータを用いた本態性振戦抑制ロボットのハードウェアを構築する.次に,健常者を対象として提案するロボットの用いた際に,関節の動作を拘束可能であるかを評価する.最後に,本態性振戦患者にご協力いただき,提案するロボットを用いることによって,ふるえが抑制されることを確認する.

  • 研究成果

    (5件)

すべて 2014

すべて 学会発表 (5件)

  • [学会発表] ふるえを抑制する上肢装具の設計に向けた前腕の粘弾性分布測定2014

    • 著者名/発表者名
      川崎基資,築根まり子,松本侑也,小林洋,宮下朋之,藤江正克
    • 学会等名
      第2回看護理工学会学術大会
    • 発表場所
      大阪
    • 年月日
      2014-10-04 – 2014-10-05
  • [学会発表] Development of an Elbow-forearm Interlock Joint Mechanism Toward an Exoskeleton for Patients with Essential Tremor2014

    • 著者名/発表者名
      Yuya Matsumoto, Motoyuki Amemiya, Daisuke Kaneishi, Yasutaka Nakashima, Masatoshi Seki, Takeshi Ando, Yo Kobayashi, Hiroshi Iijima, Masanori Nagaoka, Masakatsu G. Fujie
    • 学会等名
      2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2014)
    • 発表場所
      Chicago
    • 年月日
      2014-09-14 – 2014-09-18
  • [学会発表] Development of a Filtering Algorithm to Demodulate Electromyogram Signal of Essential Tremor Patients2014

    • 著者名/発表者名
      Yuya Matsumoto, Yasutaka Nakashima, Masatoshi Seki, Takeshi Ando, Yo Kobayashi, Hiroshi Iijima, Masanori Nagaoka, Masakatsu G. Fujie
    • 学会等名
      World Automation Congress 2014 (WAC2014)
    • 発表場所
      Hawaii
    • 年月日
      2014-08-03 – 2014-08-07
  • [学会発表] 手先の加速度と上肢の姿勢計測に基づく本態性振戦患者の振戦発生自由度特定手法の構築2014

    • 著者名/発表者名
      松本侑也,川崎基資,金石大佑,雨宮元之,中島康貴,關雅俊,安藤健,小林洋,飯島浩,長岡正範,藤江正克
    • 学会等名
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014(ROBOMECH2014)
    • 発表場所
      富山
    • 年月日
      2014-05-26 – 2014-05-28
  • [学会発表] 動力義手制御に向けた筋隆起位置変化に基づく関節角度の推定2014

    • 著者名/発表者名
      加藤陽,松本侑也,小林洋,藤江正克
    • 学会等名
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014(ROBOMECH2014)
    • 発表場所
      富山
    • 年月日
      2014-05-26 – 2014-05-28

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公開日: 2016-06-01  

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