研究課題
本研究では、柔軟なアクチュエータを用いて本態性振戦患者のふるえを抑制する装着型ロボットの開発に向けて、以下の3つの大きな技術課題を設定しており、第2年度はそれぞれの技術課題に関して、以下の進捗がみられた。技術課題①「人体の形状に沿わせた柔軟なアクチュエータを用いて関節を拘束する技術」，技術課題②「ふるえの強度に応じて拘束の強さを調整する技術」に関連して，アクチュエータの要求出力を導出するため，健常者に機能的電気刺激装置を用いて擬似的なふるえを起こし，ふるえのトルクを計測する実験を実施した．また，技術課題③「動作意図に基づいて関節を拘束すべきタイミングを判断する技術」に関連して，筋電位を用いた動作意図推定技術に筋隆起位置を用いた動作意図推定技術を組み合わせるには至らなかったが，筋隆起位置の移動を計測するセンサに関して検討を進めた．また，筋電位を用いた動作意図推定アルゴリズムにおいて，筋への外力負荷の程度の変化による不随意信号の特徴変化に関して，考察を深めた．
3: やや遅れている
本年度は，技術課題①「人体の形状に沿わせた柔軟なアクチュエータを用いて関節を拘束する技術」，技術課題②「ふるえの強度に応じて拘束の強さを調整する技術」，技術課題③「動作意図に基づいて関節を拘束すべきタイミングを判断する技術」のいずれに関してもある程度の進展が見られたが，ハードウェアの構築が完了していることが望ましかった．
最終年度では，まず，柔軟なアクチュエータを用いた本態性振戦抑制ロボットのハードウェアを構築する．次に，健常者を対象として提案するロボットの用いた際に，関節の動作を拘束可能であるかを評価する．最後に，本態性振戦患者にご協力いただき，提案するロボットを用いることによって，ふるえが抑制されることを確認する．
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