| 研究課題/領域番号 |
13J06395
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| 研究機関 | 慶應義塾大学 |
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研究代表者 |
尾形 正泰 慶應義塾大学, 理工学研究科, 特別研究員(DC1)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| キーワード | コミュニケーションロボット |
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| 研究実績の概要 |
昨年に引き続き、飛行型アバタの実装を進め、飛行ロボットを用いた3人称視点からのテレプレゼンスロボット操作システムを発表した。遠隔コミュニケーションにおいてテレプレゼンスロボットを用いる際に、カメラを搭載した小型の飛行型ロボットを追加することで、第3視点のカメラ映像を提供し、ロボット本体と周辺の状況を見渡せる操作システムをロボット操作者に提供するものである。飛行ロボットはテレプレゼンスロボットを自動追尾し、ユーザの操作によって細かい位置や角度が調整される。ロボットの操作者はテレプレゼンスロボットを俯瞰・鳥瞰する視点を得られるため、テレプレゼンスロボットの操作性が向上する。この成果は、来年度に国際学会への投稿を準備している。国内では共同研究者として学部生が２０１５年の情報処理学会全国大会で発表を行った。
しかしながら、騒音とロボットの制御の精度が問題になっていた。現在は、飛行型アバタの飛行時の騒音を解決するため、飛行型アバタに用いている飛行ロボットを小型の製品を購入して、導入を進めている。また、ロボット制御のために磁気センサを用いて飛行型アバタとテレプレゼンスロボットで相対的な方向をあわせる制御を行うなど、精度の向上について工夫している。また、操作する側のユーザが操作している２つのロボットの制御を促進するため、ユーザが操作しているテレプレゼンスロボットと、飛行型アバタの相対的な位置関係を理解できるようにインタフェースを設計した。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
予定通りである。昨年に引き続き、飛行型アバタの実装を進め、飛行ロボットを用いた3人称視点からのテレプレゼンスロボット操作システムを発表した。成果は、来年度に国際学会への投稿を準備している。国内では共同研究者として学部生が２０１５年の情報処理学会全国大会で発表を行った。
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| 今後の研究の推進方策 |
今年度までの達成内容と実装結果を振り返り、今後は改良や改善を進めていく。
小型の飛行ロボットを導入することにより、騒音、制御速度が改善され、制御速度の工場によってロボットとの相対位置の取得が簡潔になると考えられる。ロボット制御のために現行の磁気センサだけではなく、赤外線カメラによるモーションキャプチャなどを組み合わせて飛行型アバタとテレプレゼンスロボットで相対的な方向を合わせることで、精度の向上について工夫していく。
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