| 研究概要 |
前年度までに行った、高速ビジョンチップシステムのモジュール化と、ロボット制御のための並列分散処理システムの要素技術開発を継続して進めるとともに、複数の処理システム、複数のビジョンシステムを用いた分散ネットワークに関する研究を進めた。設計したシステムアーキテクチャに従って,分散ネットワーク構造を導入し,超高速センサフィードバックシステムの開発と大規模化を進め,同時にシステム上での階層統合型の制御手法について研究を進めた。さらに,高速ネットワークビジョンの実現に不可欠な高速・高感度ビジョンチップの設計および試作を行った。
具体的には、主に以下の研究を行った。
1.ネットワーク構造を導入して大規模化を進めた階層統合型制御システムの設計と開発を行った
2.DSPによる階層型並列処理システムを拡張し,多数のセンサ・アクチュエータに対応した高速制御環境
3.複数のアクティブビジョンと複数のハンドアームの同時制御を可能とする分散制御システムを開発した
4.高速視覚を用いた多眼ビジュアルフィードバックシステムを設計・開発し,動作を確認した
5.ネットワークを跨いだマルチビジョンセンシングの理論を提案し,実システム上での評価実験を行った
6.ビジョンチップの高感度化に関する理論研究と、テスト回路による検証を行った
7.高速ネットワークビジョンのための,高速・高感度ビジョンチップ(0.18μmセンサプロセス,100MHz動作,80×64画素)の回路設計,レイアウトおよびチップ試作を行った
8.複雑背景下でも利用可能なロバストなトラッキングアルゴリズムを提案し,ビジョンチップ上での動作を確認した
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