2003 年度実績報告書

超高速ビジュアルサーボシステムのモデリングとモデル学習

研究課題

研究課題/領域番号	14205034
研究機関	東京大学
研究代表者	橋本浩一東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 助教授 (80228410)
研究分担者	小室孝東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 助手 (10345118) 石川正俊東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (40212857)
キーワード	ビジュアルサーボ / 超高速マニピュレーション / モデル学習制御 / 単眼視 / トラッキング
研究概要	本年度は,昨年度購入した三菱重工業製6自由度マニピュレータPA10-6Cを用いて,ハンド-アイ・マニピュレータによるビジュアルサーボシステムを構築し,ビジュアルサーボのアルゴリズムの理論解析および実験的検証を行った.具体的には1.カメラ視野を考慮したスイッチングビジュアルサーボ従来提案されているビジュアルサーボのアルゴリズムを,理論解析と実験的検証により特徴と問題点を明確にし,その問題点を解決する新たな手法であるF.O.V(Field Of View)ビジュアルサーボのアルゴリズムを提案し,その有効性を実験的に検証した. 2.リアルタイムロボット制御用ライブラリの開発市販されているPA10はWindowsのみサポートされており,リアルタイム性に疑問があることや,付属のキネマティクスボードを用いることが前提となっており,機構学的な制御までもがブラックボックスになっていることから,リアルタイム性の確保と制御のオープン化を目的として,株式会社エフエスエムラボ・ジャパンとの共同研究により,RTLinux版PAライブラリの開発を行った. 3.3次元移動物体の追跡捕獲タスクの実現実験心理学の分野で行われているヒトのボール捕獲時の動作戦略に関する研究をもとに提案されたGAG戦略を,ハンド-アイ・マニピュレータのビジュアルサーボシステムに適用し,単眼視覚で3次元的に移動するボールを捕獲することが可能であることを実験的に検証した.さらにこのシステムを用いてロボットが連続してボールを打ち上げる動作のようなタスクを学習するためのアルゴリズムについて検証した.

研究成果
(7件)

すべてその他

すべて文献書誌 (7件)

[文献書誌] G.Chesi, K.Hashimoto, D.Prattichizzo, A.Vicino: "Keeping features in the field of view in eye-in-hand visual servoing : a switching approach"Transactions on Robotics and Automation. (2004)
[文献書誌] G.Chesi, K.Hashimoto: "Camera pose estimation from less than eight points in visual servoing"IEEE 2004 Int.Conf.on Robotics and Automation. (2004)
[文献書誌] G.Chesi, K.Hashimoto: "Effects of Camera Calibration Errors on static-eye and hand-eye visual servoing"Advanced Robotics. Vol.17,No.10. 1023-1040 (2003)
[文献書誌] R.Mori, K.Hashimoto, F.Miyazaki: "Tracking and Catching of 3D Flying Target based on GAG Strategy"IEEE 2004 Int.Conf.on Robotics and Automation. (2004)
[文献書誌] 森亮介, 橋本浩一, 宮崎文夫: "ビジュアルサーボによる3次元移動物体の追跡タスク"日本ロボット学会第21回学術講演会. 1K16 (2003)
[文献書誌] G.Chesi, K.Hashimoto, D.Prattichizzo, A.Vicino: "A switching control law for keeping features in the field of view in eye-in-hand visual servoing"Proceedings of IEEE 2003 Int.Conf.on Robotics and Automation. 3929-3934 (2003)
[文献書誌] K.Hashimoto, Y.Oishi, Y.Yamamoto: "Control and Modeling of Complex Systems"Birkhauser, Boston. 337 (2003)

2003 年度 実績報告書

超高速ビジュアルサーボシステムのモデリングとモデル学習

研究代表者

橋本 浩一 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 助教授 (80228410)

研究成果

[文献書誌] G.Chesi, K.Hashimoto, D.Prattichizzo, A.Vicino: "Keeping features in the field of view in eye-in-hand visual servoing : a switching approach"Transactions on Robotics and Automation. (2004)

[文献書誌] G.Chesi, K.Hashimoto: "Camera pose estimation from less than eight points in visual servoing"IEEE 2004 Int.Conf.on Robotics and Automation. (2004)

[文献書誌] G.Chesi, K.Hashimoto: "Effects of Camera Calibration Errors on static-eye and hand-eye visual servoing"Advanced Robotics. Vol.17,No.10. 1023-1040 (2003)

[文献書誌] R.Mori, K.Hashimoto, F.Miyazaki: "Tracking and Catching of 3D Flying Target based on GAG Strategy"IEEE 2004 Int.Conf.on Robotics and Automation. (2004)

[文献書誌] 森 亮介, 橋本 浩一, 宮崎 文夫: "ビジュアルサーボによる3次元移動物体の追跡タスク"日本ロボット学会第21回学術講演会. 1K16 (2003)

[文献書誌] G.Chesi, K.Hashimoto, D.Prattichizzo, A.Vicino: "A switching control law for keeping features in the field of view in eye-in-hand visual servoing"Proceedings of IEEE 2003 Int.Conf.on Robotics and Automation. 3929-3934 (2003)

[文献書誌] K.Hashimoto, Y.Oishi, Y.Yamamoto: "Control and Modeling of Complex Systems"Birkhauser, Boston. 337 (2003)

2003 年度実績報告書

橋本浩一東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 助教授 (80228410)

[文献書誌] 森亮介, 橋本浩一, 宮崎文夫: "ビジュアルサーボによる3次元移動物体の追跡タスク"日本ロボット学会第21回学術講演会. 1K16 (2003)