| 研究課題/領域番号 |
14350120
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 豊橋技術科学大学 |
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研究代表者 |
寺嶋 一彦 豊橋技術科学大学, 工学部, 教授 (60159043)
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| 研究分担者 |
北川 秀夫 岐阜工業高等専門学校, 電子制御工学部, 助教授 (80224955)
三宅 哲夫 豊橋技術科学大学, 工学部, 助教授 (60239366)
安田 好文 豊橋技術科学大学, 体育・保健センター, 教授 (70126952)
矢野 賢一 豊橋技術科学大学, 工学部, 助手 (90314088)
三好 孝典 豊橋技術科学大学, 工学部, 講師 (10345952)
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| 研究期間 (年度) |
2002 – 2003
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| キーワード | 多指ハンド / 介護支援用ロボット / マッサージロボット / 握り・つかみ制御 / インテリジェント制御 / アーム・ハンド・ロボット |
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| 研究概要 |
4本指13関節の多指ロボットハンドを製作した。さらに、6自由度アームロボットと組み合わせ、人間と同程度の可動範囲をもつ人間型アーム・ハンドロボットシステムを構築した。研究は主に二つの部分から構成されている。一つは、多指ハンドにより、物の掴み、操り、持ち替え動作など、人間の基本的な手動作ができるような制御システムを構築した。各指先に力覚センサを搭載させ、また各関節に小型モータを搭載させ、物体の情報が既知の場合に、物体の操り制御ができるシステムを完成させた。次に、この多指ハンドを用いて、健康支援用のマッサージロボットを開発するための基礎研究を行った。まず、理学療法士のマッサージ動作を再現することを考え、理学療法士の手に圧力センサを搭載させ、マッサージ動作をコンピュータにメモリさせた。そして、その指先力を、ロボットハンドにより再現させるティーチング・プレイバック制御システムを構築した。ただし、ロボットハンドの冗長性に対して、指と体との衝突などを回避するためにアルゴリズムに工夫をした。実験により、再現性の良いエキスパートマッサージ運動が実現できることを実証した。さまざまな動作、多くの人間に対して本システムを適用し有効性を検討した。
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