| 研究概要 |
1.三菱重工製7自由度汎用知能アームPA10-7Cを購入し,実験装置を構築した.制御用PCのOSとしてReal-Time Linuxを導入した.
2.MaTXプログラミング言語を用いて、開発した手法で軌道生成を行ない、得られた軌道を実機で実現した.
3.C・C++プログラミング言語およびOpenInventorを用いて製作したシミュレータに,開発した制御手法を組み込み、Space Mouseを用いて遠隔操作実験を行った.
4.これらの実験により,特異点近傍でも冗長運動を安定に実現することができ,本手法の有効性が確認できた.
5.開発したSC法に基づき、冗長マニピュレータの特異点の解析を行った.この結果,マニピュレータの姿勢に依存してその形状が変化する特異点領域を見つけた.さらに,この特異点領域を最小にするアルゴリズムを提案した。また,実験装置を用い、上記のアルゴリズムの効果を実証した.
6.JAVAプログラミング言語を基にした操作用GUIを構築した.このGUIを用い、武蔵工業大学からインターネットを経由し弘前大学にある実験装置を遠隔操作した.これにより,操作者は,容易に特異点を通過することができた.
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