| 研究概要 |
1.三菱重工製7自由度汎用知能アームPA-10のグラフィックスシミュレータを構築した.グラフィックスシミュレータは,3次元グラフィックスライブラリであるOpenInventorとC言語を用いてLinux上に構築した.
2.PA-10のような関節軸にオフセットがない冗長マニピュレータに対し,従来より提案しているSC法を適用した.開発した方法は,列拡張ヤコビ行列の零空間ベクトルを用いる方法と,拡張ヤコビ行列の余因子行列を用いる方法の2種類である.この結果に基づき,冗長マニピュレータの特異点の解析を行った.また,提案する手法は,冗長運動を実現する成分と手先運動を実現する成分を明確に分離できることを示した.
3.三菱重工製7自由度汎用知能アームPA10-7Cを購入し,実験装置を構築した.
4.MaTXプログラミング言語を用いて、開発した手法で軌道生成を行ない、得られた軌道を実機で実現した.
5.C・C++プログラミング言語およびOpenInventorを用いて製作したシミュレータに,開発した制御手法を組み込み、Space Mouseを用いて遠隔操作実験を行った.
6.JAVAプログラミング言語を基にした操作用GUIを構築した.このGUIを用い、武蔵工業大学からインターネットを経由し弘前大学にある実験装置を遠隔操作した.これにより,操作者は,容易に特異点を通過することができた.
7.マニピュレータの姿勢に依存してその形状が変化する特異点領域を見つけた.さらに,この特異点領域を最小にするアルゴリズムを提案した。また,実験装置を用い、上記のアルゴリズムの効果を実証した.
8.従来よく使われていり疑似逆行列法や特異点低感度法(DLS:Damped Least-Squares method)を提案された特異点適合法と比較した.
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