| 研究概要 |
本研究は、指先端リンク基部に配置された6軸力モーメントセンサ,人工爪基部に配置された歪みゲージ,操作対象の位置姿勢を検出する視覚センサ,および関節角度エンコーダからの感覚情報を統合し,表面被覆の柔軟さと爪を含めた人間類似幾何形状情報とを利用した物体操作手法を開発して,器用な指先を工学的に実現し,その性能限界を明らかにすることを目的とする。本年度は、柔軟被覆と爪を有するロボット指先を装着した多関節ロボットを用いて、以下の成果を得た。
1.柔軟被覆を利用した新感覚機能の実現と性能評価
6軸力モーメントセンサを内蔵し表面を柔軟被覆で覆った指先が、把握中の物体のエッジで接触しているときに、そのエッジの方向を計測する新感覚機能を実現した。さらに、エッジの鋭さ、把握力の大きさ、柔軟被覆の厚み、柔軟被覆の硬度などのパラメータとエッジ方向計測精度との関連について実験を行い、知見を得た。
2.多関節多指ロボットハンドと人間型上肢つき移動機構とによる作業動作の実現と評価
多関節多指ハンドの作業動作機能と、上肢および移動機能による大域運動機能とを組み合わせた作業動作を検証評価するシミュレーションシステムを開発した。
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