研究課題
面形状,素子形状,位置・姿勢などの撮像素子に関するパラメータを光学モデルに組み込み,特性評価を行った。さらに今回は,移動ロボットのナビゲーションを問題として,ナビゲーションに特化した全方位視覚センサの基礎検討を行った。特に私が考案した双曲面を2面用いた全方位視覚においてミラーサイズを変化させながら最適なパラメータの推定を行った。次年度は実環境中でロボットのナビゲーション問題に対し,センサをどのように配置すべきではないでしょうか。
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