| 研究概要 |
ナビゲーションにおいて,重要なタスクは,ロボットの誘導ならびに障害物の発見,ならびに物体や標識の認識機能である.本研究課題では,2つのアプローチからこれらの問題解決に挑む.第一は,全方位視覚センサの光学系自体の新たな考案.第二は,全方位視覚センサの特性を生かしたロボット誘導手法の提案である.
・2D平面でのナビゲーションに特化した全方位視覚センサの基本検討と試作による評価 非等方全方位視覚センサの考案
全方位が連続して観測でき,かつ前方が側方に比べ角度分解能が高い非等方全方位視覚センサの設計・試作を行い,その有効性の評価を行った.非等方な形状にした場合,歪みの問題が通常発生するが,前方においては,それにもまして分解能が上がったことで,物体認識に適した光学系となった.次年度は,実際のロボット誘導の問題に適用し評価を行う予定である.
・全方位ルートパノラマの記憶に基づくロボット誘導方式の提案と評価
記憶に基づくロボット誘導の手法を提案し,様々な環境条件のもとでの動作特性を評価した.提案手法は,従来の記憶に基づく手法では不可能であった記憶地点以外でのロボットの位置・姿勢推定を可能にした.その結果,屋内環境においては十分実環境で利用できることが確認できた.次年度は,屋外環境での評価をすすめる予定である.
・高解像度全方位視覚センサの設計と試作
高解像度全方位視覚センサに関して,光学シミュレーションによる結像状態の評価そして試作を行い,ハイビジョンカメラ用の122φならびに62φの全方位視覚センサの設計を行った.
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