| 研究概要 |
本研究課題では,知能移動ロボットのタスクを想定し,知能移動ロボットにおける,テレオペレーションタスクに適した全方位視覚,ならびに移動ロボットに必須となるロボット誘導の方法ならびにロボットの姿勢推定方法を提案した.以下に各項目における本年度成果を示す。
○知能移動ロボットのための非等方全方位視覚センサ
前方高解像度と全周囲同時観測を1つの光学系で実現した非等方全方位視覚は、テレオペレーションや物体認識などの目的に対しても有用である。そのことを実験的に確認し、その有効性を示した。
○全方位ルートパノラマの記憶に基づくロボット誘導方法
提案手法の耐環境性に関する評価を行った。具体的には、照明変動、移動ロボット移動時の揺動、オクルージョン、記憶経路以外の経路移動時の位置・姿勢推定精度等の評価を行い、提案手法の有効性を示せた。
○全方位オプティカルフローからのロボットの運動推定方法
水平面拘束を拡張し、大円拘束という形での運動推定の精度評価を実施し、他の手法に比べ、提案手法が高精度であることが確認できた。
○マルチミラーシステムによる実時間全方位奥行き計測システム
複数のミラーからなる全方位視覚における奥行き計測における奥行きと計測能力と画像解像度の関係をシミュレーションにより評価した。
○時空間全方位動画からの歩行パターン認識
歩行者の顔認識の可能性を評価するために、相互相関法による顔認識を評価手法として、非等方全方位視覚と等方全方位視覚との認識能力の評価実験を行い、非等方全方位視覚の方が優れているこどが示された。
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