| 研究課題/領域番号 |
14350527
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
中村 昌彦 九州大学, 応用力学研究所, 助教授 (40155859)
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| 研究分担者 |
小寺山 亘 九州大学, 応用力学研究所, 教授 (80038562)
梶原 宏之 九州大学, 大学院・工学研究院, 教授 (30114862)
山口 悟 九州大学, 大学院・工学研究院, 助教授 (00253542)
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| キーワード | 画像処理 / 位置検出 / 運動計測 / 制御 / 支援船 / 海洋構造物 / 可動式乗船装置 |
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| 研究概要 |
相対変位を吸収するように制御される可動式の乗船装置により、支援船・海洋構造物間の相対変位を減少させ、波浪中でも安全な移動を確保する事は、海洋観測用海洋構造物の稼働率を維持し、質の高いデータを得る為に有効であると考えられる。
装置の汎用性を考えると、海洋構造物側に特別な位置計測用の装置を必要とする事無く、支援船に搭載されたCCDカメラにより撮られた映像の画像処理により相対変位を得る事が望ましい。そこで画像処理に必要なハードウエアー・ソフトウエアーについて検討し、画像処理ボード、CCDカメラ等による画像処理システムの構築を行い、2台のカメラを使ったステレオ撮影による3次元運動計測、1台のカメラによる3次元運動計測の計測精度確認を行った上、手法を半潜水式海洋構造物の波浪中運動計測に適用し、良好な結果を得た。さらに、野外での使用に向け、カメラの絞りを画像の平均グレー値が一定値を保つようにACサーボシステムで自動制御することにより、環境(明るさ)変化に対する画像処理のロバスト性を向上させた。
最後に可動式乗船装置模型を模型船に搭載し、水槽における模型実験を実施した。実験は追い波状態で(可動式乗船装置が搭載された)支援船が固定式の海洋構造物に接舷した場合、係留された大型ブイに接舷した場合の2状態について行われた。いずれの場合も、乗船装置を駆動した場合の相対変位は駆動しない場合の数%と非常に小さく、良好な結果が得られた。
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