| 研究課題/領域番号 |
14360147
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
芋生 憲司 東京大学, 大学院・農学生命科学研究科, 助教授 (40184832)
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| 研究分担者 |
横山 伸也 東京大学, 大学院・農学生命科学研究科, 教授 (10358319)
海津 裕 東京大学, 大学院農学生命科学研究科, 助手 (70313070)
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| キーワード | トラクタ / 位置測定 / ナビーション / 赤外線 / 変調光 / 画像処理 / 速度計 / 超音波 |
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| 研究概要 |
本研究は、ほ場内など限られた領域を走行する車両を対象として、複数のセンサから成る位置検出システムを開発し、高精度の位置検出装置を低コストで提供することを目的とする。今年度は最終年度であり、各センサの計測精度を確認し、問題点を整理した。また、田植機の自動操舵について圃場試験を行い、低コストの自動操舵システムの可能性を見出した。主な研究成果は以下の通りである。
1.これまでに開発した超音波速度計について、擬似苗を音波の反射対象とする実験を行い、測定精度を評価した。その結果、センサの取付位置と方向を適切に設定すれば、対象物が路面でなくても速度計測を行えることが確認された。また学外の研究機関等に供与して試用した。その結果速度計については開発目標をほぼ達成したと判断した。
2.拡散光を用いた光トランスポンダによる距離測定装置については、これまでの研究で、条件がよければ距離にして数cmの測定誤差に調整することができた。しかし温度変化による測定値の変動が解消されておらず、今年度はその対策に取り組んだ。その結果、測定値の変動幅は減少したものの、本質的な解決には至らず、今後の課題として残された。
3.上記のセンサに加えて画像情報により圃場内での局地的な移動量および姿勢変化を検出するため、オプティカルフローの検出に取り組んだ、昨年度までの研究で、移動と姿勢変化を個別に測定できないという問題があったが、今年度はそれを解決する方法を見いだした。
4.画像情報に基づく田植機の操向制御実験を行った。今年度は特に苗列検出の高精度化に取り組んだ。赤外線画像と赤色画像を融合することで、撮影条件に影響されにくい検出方法を開発した。
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