| 研究課題/領域番号 |
14360151
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 研究機関 | 大阪府立大学 |
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研究代表者 |
藤浦 建史 大阪府立大学, 大学院・農学生命科学研究科, 教授 (00026585)
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| 研究分担者 |
池田 英男 大阪府立大学, 大学院・農学生命科学研究科, 教授 (00081547)
西浦 芳史 大阪府立大学, 大学院・農学生命科学研究科, 助教授 (80221472)
土肥 誠 島根大学, 生物資源科学部, 助教授 (60284022)
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| キーワード | ロボット / 農作業 / トマト収穫 / 自動化 / 三次元認識 / 三次元画像 / 反射分光特性 / レーザ |
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| 研究概要 |
1.この研究は、吊り下げ移動型トマト栽培施設において、定植後の一連の作業をロボットにより行う作業システムを確立することを目的としている。
2.本年度は、ロボット本体と三次元視覚センサを試作し、基礎実験を行った。対象とする作物が移動する栽培方法でありロボットが畝に沿って走行する必要がないので、ロボットは定置式とした。
3.作物の認識のため、2波長のレーザビームを走査するアクティブレンジファインダ型小型三次元視覚センサを試作し、ロボットの腕の先に装着した。この三次元視覚センサは、照明条件の影響を受けないよう、レーザ光を点滅させ、点滅させた周波数成分のみをコンピュータに入力するようにした。
4.実験室内及び吊り下げ移動型トマト栽培施設において、トマトの三次元画像をコンピュータに入力する実験を行った。画像入力は、作業項目として誘引、摘葉、収穫作業を想定して行い、三次元画像からロボットによる自動作業に必要な情報の抽出を試みた。
5.誘引作業のための画像処理は、1本仕立ての誘引作業を目的に、主茎、葉、支柱の位置認識を試みた。実験の結果、主茎、葉、支柱を別々に認識することは可能であった。誘引用エンドエフェクタは、市販の誘引器具を改造したものを試作中である。
6.摘葉作業のための画像認識では、三次元画像から主茎、葉、葉柄、果実等を別々に認識することが可能であった。
7.収穫作業のための画像認識では、赤熟果実、茎葉、支柱を別々に認識することが可能であった。なお、果実の方向によっては果梗が見えないことがあり、果梗を認識しなくても収穫できるエンドエフェクタの必要性が示唆された。
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