| 研究概要 |
平成16年度においては、1)ハプティックビジョンシステムを実装し、2)機能を持つ関節物体のインタラクティブモデリング,3)実関節物体のインタラクティブモデルを入力とした,実世界ベース仮装環境シミュレータの自動構築,4)実世界ベース仮想環境におけるAnalysis by Reality-based Simulationアプローチによる関節物体の機能推定,さらに,5)レオロジー物体の粘弾性特徴抽出、に応用しその有効性を評価した。
変形物体の特徴抽出のための実時間画像観測:
生体組織やパン生地などの粘性と弾性を併せ持つレオロジー物体や、鋏やペンチなどの関節物体などの変形物体の幾何及び力学的物理特性を抽出するために、接触により生起された事象の観測方向に従って配置された、リアルタイムレンジセンサとビデオカメラを用いて、対象物体の、1)3次元位置変化を追跡する方法、2)3次元変形を発見し追跡する方法、3)獲得された実時間距離・カラー画像計測データを分析して、外力の方向と強さを評価し修正する方法、を検討した。
Analysis by Reality-based Simulation:
1)実物体の観測により自動生成され、仮装環境において実世界に忠実なインタラクションを可能にする、インタラクティフな3次元物体モデルを入力として,実世界ベース仮装環境シミュレータを自動構築し,さらに,2)人間に対する、解剖学的、心理学的、人間工学的知見を入力として,実世界に忠実な仮想環境における「インタラクション」をシミュレーションすることにより推論し,対象物体に関する新たな知識を獲得するAnalysis by Reality-based Simulationアプローチを検討し,関節物体の力学的機能および把持パターンの推定に応用し、有効性を評価した。
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