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2004 年度 研究成果報告書概要

装着型能動視覚センサを用いた3次元物体の形状と表面情報の復元に関する研究

研究課題

研究課題/領域番号 14380161
研究種目

基盤研究(B)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 知能情報学
研究機関国立情報学研究所

研究代表者

杉本 晃宏  国立情報学研究所, 知能システム研究系, 助教授 (30314256)

研究分担者 松山 隆司  京都大学, 大学院・情報学研究科, 教授 (10109035)
研究期間 (年度) 2002 – 2004
キーワード装着型視覚センサ / 3次元形状復元 / 表面反射特性 / 位置合わせ / 運動推定 / コンピュータビジョン / ウェラブルビジョン
研究概要

本研究では、ユーザが手にし、それを持ち変えて観測している物体を装着型視覚センサでとらえ、その物体の3次元形状、及び、表面情報を復元する手法の確立を目指している。本研究によって得られた成果は、以下のようにまとめられる。
1.装着型能動視覚センサを用いた視線検出:
視線測定装置とコンピュータ制御可能な2台の首振りカメラで構成される装着型能動視覚センサを構築した。そして、視線測定装置と2台の首振りカメラを強調させることによって、周囲の奥行きが場所毎に大きく変わる環境でも、正確にその視線情報を検出する手法を考案した。
2.3次元把持物体の形状復元:
把持物体の全形状を復元するためには、物体を手で持ち変える前後で復元された部分形状を張り合わせる必要がある。本研究では、復元された部分形状を距離画像として捉え、物体表面の局所構造を保持する距離画像の張り合わせ手法を考案した。
3.3次元把持物体の表面情報の復元:
対象物を手で持ち変える前後で得られた画像群の明度情報を解析して、環境中での証明の強度と物体表面の反射特性との両方を推定する手法を開発した。本手法は、複雑な分布をもつ一般照明下において反射率を正確に推定することが可能であるという点において従来手法にはない特長を備えている。
4.装着型能動視覚センサを用いた運動推定:
2台の能動カメラそれぞれを注視点制御することにより、3次元空間中を自由に移動する人物の運動を逐次的に推定する手法を考案した。本手法は、装着した2台のカメラの基線長に依存せずに、長い運動に対しても、高精度な推定を安定に実現する手法となっている。

  • 研究成果

    (17件)

すべて 2005 2004 2003 2002

すべて 雑誌論文 (17件)

  • [雑誌論文] アクティブカメラの注視点制御に基づく自己運動の推定2005

    • 著者名/発表者名
      池田友彦, 杉本晃宏
    • 雑誌名

      電子情報通信学会論文誌 J88-D II(掲載予定)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
  • [雑誌論文] 複雑照明下における運動物体の反射特性の推定2005

    • 著者名/発表者名
      杜非, 岡部孝弘, 佐藤洋一, 杉本晃宏
    • 雑誌名

      電子情報通信学会論文誌 J88-D II(掲載予定)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
  • [雑誌論文] Globally Convergent Range Image Registration by Graph Kernel Algorithm2005

    • 著者名/発表者名
      R.Sara, I.S.Okatani, A.Sugimoto
    • 雑誌名

      Proc, of the 5th International Conference on 3-D Digital Imaging and Modeling (to appear.)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
  • [雑誌論文] Diverging Viewing-Lines in Binocular Vision : A Method for Estimating Ego Motion by Mounted Active Cameras2004

    • 著者名/発表者名
      A.Sugimoto, T.Ikeda
    • 雑誌名

      Proc. of the 5th Workshop on Omnidirectional Vision, Camera Networks and Non-classical Cameras

      ページ: 67-78

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
  • [雑誌論文] 物体表面の局所構造を保持する距離画像の位置合わせ2004

    • 著者名/発表者名
      岡谷(清水)郁子, 杉本晃宏
    • 雑誌名

      情報処理学会CVIM研究会論文誌 Vol.45, No.SIG13(CVIM10)

      ページ: 99-109

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
  • [雑誌論文] Estimating Ego Motion by Fixation Control of Mounted Active Cameras2004

    • 著者名/発表者名
      A.Sugimoto, W.Nagatomo, T.Matsuyama
    • 雑誌名

      Proc. of ACCV

      ページ: 67-72

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
  • [雑誌論文] Active Wearable Vision : Recognition of Human Activities and Environments2004

    • 著者名/発表者名
      K.Sumi, A.Sugimoto, T.Matsuyama, M.Toda, S.Tsukizawa
    • 雑誌名

      Proc. of the 12th International Conference on Informatics Research for Development of Knowledge Society Infrastructure (ICKS'04)

      ページ: 15-22

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
  • [雑誌論文] Reflectance Estimation from Motion under Complex Illumination2004

    • 著者名/発表者名
      D.Fei, T.Okabe, Y.Sato, A.Sugimoto
    • 雑誌名

      Proc. of the 17th International Conference on Pattern Recognition (ICPR2004) Vol.III

      ページ: 218-222

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
  • [雑誌論文] Range Image Registration Preserving Local Structures of Object Surfaces2004

    • 著者名/発表者名
      I.S.Okatani, A.Sugimoto
    • 雑誌名

      Proc. of the 17th International Conference on Pattern Recognition (ICPR2004) Vol. II

      ページ: 224-228

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
  • [雑誌論文] Registration of Range Images that Preserves Local Surface Structures and Colors2004

    • 著者名/発表者名
      I.S.Okatani, A.Sugimoto
    • 雑誌名

      Proc. of 2nd Int. Symposium on 3D Data Processing, Visualization and Transmission (3DPVT)

      ページ: 789-796

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
  • [雑誌論文] Active Wearable Vision Sensor : Detecting Person's Blink Points and Estimating Human Motion Trajectory2003

    • 著者名/発表者名
      A.Sugimoto, T.Matsuyama
    • 雑誌名

      Proc. of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics

      ページ: 539-545

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
  • [雑誌論文] Active Wearable Vision : Sensor Detecting Person's Blink Points and Estimating Human Motion Trajectory2003

    • 著者名/発表者名
      A.Sugimoto, T.Matsuyama
    • 雑誌名

      Proc. of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics

      ページ: 539-545

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
  • [雑誌論文] Diverging Viewing-Lines in Binocular Vision : A Method for Estimating Ego Motion by Mounted Active Cameras(invited paper)2003

    • 著者名/発表者名
      A.Sugimoto, T.Ikeda
    • 雑誌名

      Proc. of Australia-Japan Advanced Workshop on Computer Vision

      ページ: 126-133

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
  • [雑誌論文] Detecting a Gazing Region by Visual Direction and Stereo Cameras2002

    • 著者名/発表者名
      A.Sugimoto, A.Nakayama, T.Matsuyama
    • 雑誌名

      Proc. of the 16th International Conference on Pattern Recognition Vol. III

      ページ: 278-282

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
  • [雑誌論文] Detecting a Gazing Region by Visual Direction and Stereo Cameras2002

    • 著者名/発表者名
      A.Sugimoto, A.Nakayama, T.Matsuyama
    • 雑誌名

      Proc. of the 16th International Conference on Pattern Recognition Vol.III

      ページ: 278-282

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
  • [雑誌論文] Conic-Based Multiple View Geometry(invited paper)2002

    • 著者名/発表者名
      A.Sugimoto
    • 雑誌名

      Proc. of the Workshop on Science of Computer Vision

      ページ: 109-116

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
  • [雑誌論文] Active Wearable Vision : Sensor Detecting Person's Blink Points and Estimating Human Motion Trajectory.2002

    • 著者名/発表者名
      A.Sugimoto, T.Matsuyama
    • 雑誌名

      Proc. of the 1st International Workshop on Man-Machine Symbiotic Systems

      ページ: 85-108

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より

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公開日: 2006-07-11  

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