非ホロミック拘束をもつ柔軟多体系・超冗長系のダイナミクスベースト制御

2002 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 14550210
• 研究機関: 東京工業大学
• 研究代表者: 松野 文俊 東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 助教授 (00190489)
• キーワード: 非ホロノミック拘束 / 柔軟多体系 / 分布定数モデル / ダイナミクスベースト制御 / 実験的検証

研究概要

「ホロノミック拘束をもつ柔軟多体系に対するダイナミクスベースト制御の構築と実験的検証」
幾何的な拘束を受ける柔軟多体系の分布定数モデルを導出し、そのモデルに基づいて力学的本質をいかしたダイナミクスベースト制御則を構築した。また、提案制御則の有効性を実験的に検証した。
「非ホロノミック拘束をもつ超冗長系に対する一般的なモデル表現と制御理論の開発」
非ホロノミック拘束をもつ3次元冗長ヘビ型ロボットの制御に適応できる一般的で、適用範囲の広い動力学モデルを導出した。得られたモデルに基づき、力学的本質をいかした制御系であるダイナミクスベースト制御を構築した。
構成した制御器の有効性を検証するために,ワークステーションを用いたシミュレーションを行った。

研究成果

• [文献書誌] 松野: "ヘビ型ロボット-生物の模倣から生物を超えたロボットへ"日本ロボット学会誌. 20・4. 261-264 (2002)
• [文献書誌] 松野, 林: "双腕1自由度フレキシブルマニピュレータのPDS協調制御"計測自動制御学会論文誌. 38・5. 447-455 (2002)
• [文献書誌] 森田, 松野, 小林, 池田, 鵜飼, 神藤: "曲げ・ねじりを考慮した1リンクフレキシブルアームのダイナミクスベースト力制御"計測自動制御学会論文誌. 38・7. 549-556 (2002)
• [文献書誌] F.Matsuno, T.Ohno, Y.V.Drlov: "Proportional Derivative and Strain (PDS) Boundary Feedpack Control of a Flexible Space Structure with a closed-loop Chain Mechanism"Automatica. 38. 1201-1211 (2002)
• [文献書誌] I.Erkmen, A, M.Erkmen, F.Matsuno, R.Chatterijee, T.Kamegawa: "Serpentine Search Robots in Rescue Operations"IEEE Robotics and Automation Magazine. 9・3. 17-25 (2002)
• [文献書誌] 森田, 松野, 小林, 池田, 鵜飼, 神藤: "非対称な剛体負荷を持つ1リンクフレキシブルアームのPDS制御"システム制御情報学会論文誌. 16・1. 29-37 (2003)