| 研究概要 |
人間が生活する環境において移動マニピュレータが対象物を探索・把持することは,現在のセンサ技術では,非常に困難である.そこで本研究では,対象物にデバイスを取り付け,このデバイスとロボットに搭載したマーク認識デバイスが交信を行うことで対象物の識別と位置の確認を行うシステム(インテリジェントマークシステム)を構築し,さらに獲得した情報をもとに,移動マニピュレータによる対象物の把持・運搬の動作の実現を目指している.
インテリジェントマークは,環境に存在する様々な物体に貼付し,それぞれのマークは識別コードを記憶している.このマークから発信する情報を,ロボットに搭載したマーク検出デバイスにより獲得し,対象物の認識を行う.本研究で製作したプロトタイプのマークでは,この通信を,可視光のLEDの点滅をCCDカメラで獲得することで実現した.このため,視野内であれば,複数マークの通信内容を一度に獲得することが可能と.なる.さらに,この視覚情報を利用することで,ロボットは,対象物の位置の確認を行うことができ,マニピュレータによる対象物の把持・運搬動作を行うことが可能となる.
一方,マーク検出デバイスは,多数の物体に貼付した識別コードの中から特定のグループまたは特定のマークだけを呼び出し交信する必要がある.そこで,本研究で製作したプロトタイプのシステムでは,赤外光を利用した通信デバイスにより,この通信を実現した.
以上に示した通り,本申請研究の1年目は,ロボットは任意のグループまたは任意のマークを呼び出すことができ,これに対しマークは,LEDの点滅を利用してロボット側に位置情報を伝えることが可能となった.2年目は,本システムにおける通信プロトコルのデータ形式と手続きをより詳細に取り決め,安定した相互通信を構築し,移動マニピュレータによる対象物の把持動作の実現を目指す.
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