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2002 年度 実績報告書

遠隔操作ロボットをエージェントとした,人間協調支援システムの研究

研究課題

研究課題/領域番号 14550243
研究機関芝浦工業大学

研究代表者

水川 真  芝浦工業大学, 工学部, 教授 (20327753)

キーワードヒューマンロボットインタラクション / 遠隔操作 / ネットワークロボティクス / 物理エージェント / 自律移動 / 障害物回避 / 画像処理 / XML
研究概要

本研究では,ロボットに代表される「知的システム」をエージェント(代理人)として,運動や振舞を含めた,非言語的メディアとして利用する技術を研究する.すなわち,遠隔操作可能な自律ロボットをエージェントとして人間-ロボットシステムの協調作業環境を構築し,人間生活への応用システムを研究する基礎を確立することを目的とする.
本年度は,コンピュータ環境,実験ネットワーク系,画像処理系,センサ情報処理系,自律移動システム系を構築した.
移動機構として,搭載重量20kg,車長670mm・車幅320mm・金属製車体を構成し,マイクロコンピュータによる駆動制御回路を完成させた.さらに,これに搭載する全長403mm,可搬重量500g,6自由度アームを新規設計製作した.
また,本自律移動ロボット上には,人との共同作業を行う際の空間指示効果器としてレーザポインタを,遠隔地空間映像を獲得するためにCCDカメラを装備している.これらはジンバル機構に搭載し,ジャイロ情報を用いて,ジンバル機構を制御することにより,これら搭載機器の姿勢がロボットの姿勢変化を受けることなく,絶対空間を指示あるいは注視可能とすることを目的に,姿勢安定化機構と制御系を設計した.
さらに,レーザポインタ輝点を色相色彩空間に変換した後抽出することにより,レーザーポインタにより指示した移動目標点に対して,カメラおよび自律移動ロボットが自律的に追従させることを可能とした.この処理には,本年度購入した高速画像処理ボードを適用し,カメラ画像をハードウェア処理することにより,リアルタイム追従を実現している.
この自律移動時における障害物回避は,PSDセンサおよび超音波センサを用いて自律回避行動を組み込んだ.
さらに,システムの機能および仕様をXMLを用いて記述することにより,システム構築の柔軟性を確保した.

  • 研究成果

    (6件)

すべて その他

すべて 文献書誌 (6件)

  • [文献書誌] 水川真, 一條弘宜, 松原安彦, 安藤吉伸: "物理エージェントシステム(PAS)における画像処理によるレーザーポインタ輝点追従システムに関する研究"日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'02講演論文集. No.02-6. 1P1-D08(1)-1P1-D08(2) (2002)

  • [文献書誌] 水川 真, 遠藤一人, 松原安彦, 安藤吉伸: "物理エージェントシステム(PAS)における局所自律のためのセンシング機能に関する研究"日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'02講演論文集. No.02-6. 2A1-C01(1)-2A1-C01(2) (2002)

  • [文献書誌] 大塚隆行, 水川 真, 松原安彦, 安藤吉伸: "物理エージェントシステム(PAS)におけるXMLを用いたデバイス接続環境の構築"日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'02講演論文集. No.02-6. 2A1-C03(1)-2A1-C03(2) (2002)

  • [文献書誌] 水川 真, 松原 安彦, 安藤 吉伸: "遠隔操作ロボットにおける分散制御系の構築に関する研究 遠隔操作と自律系の調停システムの構成"日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会講演概要集. (CDROM). 2E17(1)-2E17(2) (2002)

  • [文献書誌] 水川 真, 遠藤 一人, 松原 安彦, 大塚 隆行, 安藤 吉伸: "物理エージェントシステム(PAS)の開発 システム構成及びその記述"日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会講演概要集. (CDROM). 2E18(1)-2E18(2) (2002)

  • [文献書誌] 水川真, 大塚隆行, 安藤吉伸: "物理エージェントシステム(PAS)におけるXMLを用いた入出力デバイス接続環境構築の基本検討"2002SICE SI部門講演会講演論文集. vol.2. 81-82 (2002)

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公開日: 2004-04-07   更新日: 2016-04-21  

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