情報システム融合ロボットの開発

2002 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 14550383
• 研究機関: 中部大学
• 研究代表者: 梅崎 太造 中部大学, 工学部, 教授 (40193932)
• キーワード: 自律走行ロボット / 自動追尾 / セキュリティ機能 / ニューラルネットワーク / 発話表情 / 二足歩行 / 歩行リハビリテーション / 脚部ロボット

研究概要

14年度は、以下に示す内容について検討した。
1.ロボットの通信手法について調査した。
まずはじめに、無線LAN(SS伝送)・ブルートゥース・FM伝送の機能を組み込んだロボットを開発して協調動作の実験を行うことに決定した。しかし、将来的には携帯電話による通信機能も組み込む予定である。
2.ロボットのモデル調査を行った結果、以下示すロボットを開発することに決定した。
(1)高速移動可能な車輪型ロボット(案内・荷物運搬・清掃機能を持つ実用的なロボットを目指す)
(2)二足歩行型ロボット(ロボット教育への活用を目指す)
(3)屋外・屋内型固定監視ロボット(一人暮らしの高齢者・障害者支援を目指す)
3.以下の機能を持つロボットの設計開発を行った。
(1)D-GPSによる位置制御機能
(2)無線LAN・ブルートゥースによる情報伝送機能
(3)超音波センサ・赤外線距離センサによる対象物との距離計測機能
(4)タッチパネルディスプレイ方式による動く情報端末機能(インフォメーション的役割)
(5)TV用赤外線リモコンによる制御機能(屋内型固定監視ロボットへの利用を考えている)
(6)ワイヤレスFM送受信による音声伝送・認識機能
4.ロボットを実際に生活環境で活用する場合に必要な周辺技術について調査した。
(1)指紋・顔・音声による個人認証機能の調査(電子商取引:ECや個人データベースへのアクセスに用いる)
(2)生物認識と自動遠隔体温測定に必要な技術の調査
(3)高精度な距離計測に必要な技術の調査
(4)自動受付ロボットに必要なコミュニケーション技術の調査

研究成果

• [文献書誌] 松本憲幸, 佐藤省三, 藤吉弘亘, 梅崎太造: "LPC分析に基づく指紋照合法の評価"電気学会論文誌. 122-C, 5. 799-807 (2002)
• [文献書誌] 土谷一樹, 内藤正紀, 加藤幸雄, 佐藤省三, 梅崎太造: "ドラム缶型福祉ロボットの機能と性能"日本福祉工学会誌. Vol.4, No.2. 13-20 (2002)
• [文献書誌] 木村成宏, 佐藤省三, 梅崎太造: "発話表情の自動生成"日本福祉工学会誌. Vol.4, No.2. 21-27 (2002)
• [文献書誌] 尾崎貴文, 梅崎太造, 保黒政大: "脚部ロボットの開発"日本機械学会, 東海支部豊橋地区講演会講論集. 813. 241 (2002)
• [文献書誌] 丹羽英之, 梅崎太造, 保黒政大: "歩行リハビリテーション用福祉ロボットの開発"日本機械学会, 東海支部豊橋地区講演会講論集. 821. 245 (2002)
• [文献書誌] 尾崎貴文, 梅崎太造, 保黒政大: "12自由度のロボット用脚部設計"電気関係学会, 東海支部連合大会講論集. 540. 270 (2002)