研究課題
基盤研究(C)
「複数ロボットが自律協調する組織化ロボットシステムのモデル設計と評価」というテーマで以下に示す内容について研究・開発・検討を行った。1.通信機能を持つ車輪型ロボット3台を作成した。ロボット間及びロボット内のデータ送受信を可能とする通信機能を提供している。主な機能は、(1)任意の通信データ受信機能、(2)任意の通信データ送信機能、(3)通信機器情報管理機能(送信先・元の通信機器に関する設定情報を管理する)、(4)通信データ中継機能である。車輪型ロボットの通信部とユーザーインターフェイス部には以下の機能を付加している。(1)通信部…ハードウェア制御部、受信制御部、送信制御部、プロトコル変換部、イベント生成部、通信機器情報管理部、通信データ中継部(2)ユーザーインターフェイス部(アプリケーションに対してGUI機能を提供する)…画面描画機能(メニュー、画像、文字列)、画面管理機能(画面切り替え、画面表示ON/OFF)、アニメーション表示機能、イベント制御機能(タッチパネル入力応答、通信イベント応答、ユーザーイベント応答)2.3台以上のロボットを用いて、以下に示す内容の実証実験を行った。・自律分散アルゴリズムの研究調査…任意のエリア内を自律的に案内できるシステムを構築して評価実験を行った。・協調して情報提供するセステムの評価…他のロボットが蓄積している情報をネットワーク下で共有しながら動作するシステムの評価を行った。・最適な協調システムアルゴリズムの開発…任意のエリア内で複数のロボットが等面積を保ちながら情報サービスするシステムの評価を行った。
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Proceedings of SIP2004
Journal of Systemics, Cybernetics and Informatics Vol.1, No.4
Proceedings of CCCT2003 Vol.1
ページ: 210-215
Proceedings of SCI2003
ページ: 126-131
Journal of the Japan Socoety for Welfare Engineering Vol.4, No.2
ページ: 21-28
ページ: 13-20
