| 研究概要 |
インターネットを利用したデータ伝送を利用して実用性を高めたインテリジェントシステムを構築するための研究を進めており,昨年までと同様に倒立振子の安定化制御を例として検討を進めた.まず,制御対象の動作状態をインターネット経由で別のコンピュータに送信し,そこで進化戦略を用いて制御パラメータであるフィードバックゲインを自動的に更新するシステムを構築した.進化戦略を実行するには種々のフィードバックゲインを試してそれぞれに対する応答を評価する必要があるが,そのために必要なデータをインターネットを介して伝送することにより,実際の観測データに基づいて制御動作を改善することが可能となった.つぎに,制御対象に直接接続されたコンピュータでは原則として操作量の算出を行わず,ネットワーク接続された別のコンピュータにおいて進化戦略の実行とともに操作量の算出を行うようなシステムを構築して,その動作を確認した.従来は操作量の算出に必要なパラメータのみをネットワーク経由で更新していたのに対して,操作量そのものをネットワーク経由で送ることにより制御方式をより柔軟に選択したり,途中で切替えたりすることが容易になった.ただし,この場合はネットワーク接続が不安定で伝送の遅延が生じたりデータが消失すると制御動作に致命的な影響を及ぼす可能性があるので,データが正常に届かない場合にはそれを検出して,従来と同様に制御対象に直接接続されたコンピュータが単独で最低限の制御動作を維持できるようにした.これにより,従来と同様の信頼性を確保しつつ,ネットワーク経由で従来よりも優れた制御動作を行えることが確認された.
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