| 研究概要 |
これまで個別に取り扱ってきたインテリジェント制御方式およびネットワーク接続によるパラメータ調整などの機能をひとつにまとめ,インテリジェントシステムとして統合した場合の考察を進めた.当初はネットワーク経由の機能がフィードバックゲインの調節のみに限定されており,基本となる制御方式そのものは固定されていたが,昨年度までの研究により操作量そのものをネットワーク経由で指示することも可能となっており,この機能を利用して複数の制御方式を併用したシステムの検討を行った.具体的には,従来と同様の倒立振子を制御対象として用い,基本となる平衡点近傍のフィードバック動作に加えて,非線形性が強い振り上げ動作をネットワーク経由の指示により行えるよう,システムの機能を追加した.この場合にも,制御対象に直接接続されたコンピュータには変更を加える必要がなく,追加の振り上げ機能はもっぱらネットワーク接続された外部のコンピュータにより達成されており,既存の基本システムの仕様変更や動作の中断なしに新たな機能が追加できることを確認した.また,基本的なフィードバック制御の改善を目指してパラメータ調整を行うために追加するコンピュータと振り上げ動作を行うために追加するするコンピュータは,それぞれ独立に設計してネットワークに接続しており,システム全体の柔軟な運用が可能であることを確認した.なお,振り上げ動作と平衡点近傍のフィードバック動作との切替えに関しては,制御対象の動作状態により各コンピュータが判断できるようにしたが,より一般的な構成として,複数の制御方式を切替えるために新たなコンピュータをネットワーク接続し,そこから適切な指示を出す方式も検討した.
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